课程设计
电气控制系统和PLC课程设计
题目：简易物料搬运机械手的PLC控制系统设计
系别：
机械工程学院
专业：机械设计制造及其自动化
班级：机自081班
时间：2011年12月1日
指导教师：冯治国
1设计的目的1通过课程设计培养学生综合运用所学的基础理论、基础知识及基本技能
进行分析和解决实际问题的能力。2使学生受到PLC系统开发的综合训练，达到能够进行PLC系统设计和实施的目的。3使学生掌握简易机械手的电器工作原理。
2设计内容
1．目录
2．原理介绍和分析部分
3．根据要求选择系统方案
4．PLC选择及IO及其它PLC元器件分配
5．程序框图和程序设计
6．心得体会。
3．设计任务和要求
1提交报告一份（主要组成：功能阐述、流程图、IO分配、电气原理图、梯形图）
2字数＞30003报告相似程度＞80，按不及格处理4交作业时间：1234器材简易物料搬运机械手5参考资料1宫淑贞徐世许主编《可编程控制器原理及使用》北京人民邮电
f出版社20094
一、课题内容
一、机械手的控制及说明
1如图所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦
合器VLC来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升下降和左移右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松夹紧由一个单线圈二位电磁阀称为夹紧电磁阀控制。机械手工作循环过程示意图如图2所示。从图中可见，机械手工作循环过程
主要有8个动作，
即为：
图1机械手结构示意图
二机械手的控制系统要求分析
机械手动作示意图如图1所示。其全部动作由汽缸驱动，而汽缸又由相应的电磁阀和继电器控制。其中，上升／下降和左移／右移分别由双线圈两位继电器控制。下降继电器线圈通电时，机械手下降；下降继电器线圈断电时，机械手下降停止。只有上升继电器线圈通电时，机械手才上升；上升继电器线圈断电时，机械手上升停止。同样，左移／右移分别由左移继电器和右移继电器控制。机械手的放松／夹紧由一个单线圈称为夹紧电磁阀控制。该线圈通电，机械手夹紧；该线圈断电，机械手放松。
机械手的动作过程如图2所示。从原点开始按下启动按钮时，下降继电器线圈通电，机械手开始下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降继电器线圈断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升继电器线圈开始通电，机械手上升；上升到顶r