的最小值为50mm。2）当e0时，该机构成为曲柄摆动导杆机构，必有LACLAB40mm，即LAC的最大值为40mm。
3）对于e0时的摆动导杆机构，传动角90、压力角0均为一常数，对于e0时
的摆动导杆机构，其导杆上任何点的速度方向不垂直于导杆，且随曲柄的转动而变化，而滑块作用于导杆的力总是垂直于导杆，故压力角不为零，而传动角090且是变化的。从传力效果看，e0的方案好。
二、急回运动和行程速比系数
1．极位与极位夹角
（1）极位：机构的极限位置（即摇杆两极限位置，曲柄与连杆两次共线位置）。
（2）极位夹角：摇杆处于两极限位置时，曲柄与连杆两次共线位置之间的夹角。（会作图求极位夹角）
（3）摆角：摇杆两极限位置之间的夹角。
2．急回运动
在一周中，曲柄等速转动，但摇杆是不等速的：工作行程v1空回行程v2，摇杆的这种运动性质
称为急回运动。
3．行程速比系数K：衡量急回运动的程度。
4．结论：
K

v2v1

t1t2
12

180180

180K1K1
（1）K1，即v2v1，即机构有急回特性。可通过此判定曲柄的转向。
（2）当曲柄摇杆机构在运动过程中出现极位夹角时，机构便具有急回运动特性。（注：对心曲柄滑块机
构：无急回特性；b：偏心曲柄滑块机构：有急回特性。）
（3）K，机构急回运动也越显著。所以可通过分析及的大小，判断机构是否有急回运动及急
回运动的程度。雷达天线的俯仰传动的曲柄摇杆机构无急回特性。（4）急回运动的作用：在一些机械中可以用来节省动力和提高劳动生产率。
4
f三、四杆机构的传动角与死点
1．压力角和传动角会作图
5
f（1）压力角：从动杆件受力方向和受力作用点速度方向之间所夹的锐角。
（2）传动角：压力角的余角，90。实际就是连杆与从动杆件之间所夹的锐角。（3）结论：越小，机构的传力性能越好。可见是判断机构传力性能是否良好的标志。相应有
越大，机构的传力性能越好。
最小传动角出现的位置
1

arccos
b2

c2d2bc

a2
或：2

arccos
b2

c2d2bc

a2
或：2
180
arccos
b2

c2d2bc

a2
。
1和2中小者为mi

即mi
出现在主动曲柄与机架共线的两位置之一。
注：
①导杆机构的传动角：传动角90，且恒等于90
②曲柄滑块机构的mi

2．死点在曲柄摇杆机构中，摇杆CD为主动件，连杆与从动曲柄共线时，曲柄AB不能转动而出现顶死的现象。这个位置称为死点。
（1）原因：连杆作用曲柄的力通过回转中心A，对A点无矩，不能驱使其转动。传动角0
（2）改善方法：目的：使机构能够顺利通过r