度。运算速度较慢。引脚图，如下图11
图118051引脚图
缺点：51单片内部资源有限，内部没有集成的AD转换器，在一些需要数据采的应用场合，需要外扩AD转换器，硬件连接较复杂，给系统设计过程带来不便。
方案二：使用atmega16内部集成了10位AD转换器，可对角度传感器信号进行采集与处理，还集成了PWM的功能，硬件电路连接较简单，系统运行稳定。运算速度较快。Atmega16简介ATmega16是基于增强的AVRRISC结构的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先进的指令集以及单时钟周期指令执行时间，ATmega16的数据吞吐率高达1MIPSMHz，从而可以减缓系统在功耗和处理速度之间的矛盾。ATmega16AVR内核具有丰富的指令集和32个通用工作寄存器。所有的寄存器都直接与运算逻单元ALU相连接，使得一条指令可以在一个时钟周期内同时访问两个独立的寄存器。这种结构大大提高了代码效率，并且具有比普通的CISC微控制器最高至10倍的数据吞吐率。ATmega16有如下特点16K字节的系统内可编程Flash具有同时读写的能力，即RWW，512字节EEPROM，1K字节SRAM，32个通用IO口线，32个通用工作寄存器，用于边界扫描的JTAG接口，支持片内调试与编程，三个具有比较模式的灵活的定时器计数器TC片内外中断，可编程串行USART，有起始条件检测器的通用串行接口，8
f路10位具有可选差分输入级可编程增益TQFP封装的ADC，具有片内振荡器的可编程看门狗定时器，一个SPI串行端口，以及六个可以通过软件进行选择的省电模式。工作于空闲模式时CPU停止工作，而USART、两线接口、AD转换器、SRAM、TC、SPI端口以及中断系统继续工作；停电模式时晶体振荡器1停止振荡，所有功能除了中断和硬件复位之外都停止工作；在省电模式下，异步定时器继续运行，允许用户保持一个时间基准，而其余功能模块处于休眠状态；ADC噪声抑制模式时终止CPU和除了异步定时器与ADC以外所有IO模块的工作，以降低ADC转换时的开关噪声；Sta
dby模式下只有晶体或谐振振荡器运行，其余功能模块处于休眠状态，使得器件只消耗极少的电流，同时具有快速启动能力；扩展Sta
dby模式下则允许振荡器和异步定时器继续工作。引脚图如图12
图12Atmega16引脚图缺点：价格稍显昂贵，编程较复杂。方案三：使用STM32F103内部集成了1μs的双12位ADC，可对角度传感器信号进行采集与处理。硬件电路连接较简单，低功耗，系统运行稳定。最高工作频率72MHz，运算速度较快。STM32引脚如图13：
图13STM32引脚图缺点：价格昂贵，编程复杂。最终选择方案：方案二。因倒r