页眉内容
机械原理大作业（一）
作业名称：连杆机构运动分析
设计题目：第八题
院系：
班级：
设计者：
学号：
指导教师：
陈明
设计时间：2013年06月20日
哈尔滨工业大学机械设计
页脚内容11
f页眉内容
一、题目图18所示是曲柄转动导杆机构，BC的长度为a，机架AC的长度为d。试研究当BC为主动件时，a、d的长度变化对从动件的角位移、角速度和角加速度的影响规律；当导杆为主动件时，a、d的长度变化对从动件BC的角位移、角速度和角加速度的影响规律。
B
A
a
d
C
二、机构的结构分析机构可分为两部分
（1）、RPR杆组
（2）、刚性杆
三、各基本杆组的运动分析数学模型并建立直角坐标系页脚内容11
f页眉内容
Y
B
A
Wt／ｎ｀
a
d

／ｗ｀ｔ｀
X
C
1、当AB为主动件时设角BAC为wt，w为角速度、t为时间、
为角BCA。由正弦定理可得asi
wtbsi
wt可推出
从动件的角位移
arcsi
dsi
wtawt，对其求导可得从动件的角速度vdtcostwa1d2si
tw2a212t，再对v求导得从动件的角加速a1d3t2costw2si
twa31d2si
tw2a232dt2si
twa1d2si
tw2a212。2、当BC为主动件时设角BCA为wt，w为角速度、t为时间、
为角BAC。由正弦定理可得从动件的角位移
arcta
asi
wtdacoswt，从动件的角速度vtdacostw1t2w212atasi
twsi
twdacostw2asi
tw2dacostw21。从动件的角加速度a1t3wdacostw1t2w2322a2t2asi
twsi
tw2dacostw3at2asi
twcostwdacostw22at2si
twdacostw21t2w212asi
tw2dacostw21tdacostw1t2w212atasi
twsi
twdacostw22tasi
twdacostw21t2w2122atasi
tw2si
twdacostw3asi
tw2dacostw212。五、计算编程1、AB为主动件
假设w10rads、d100mm、a01p，p从1到1000，步长为10，即da的取值范围为01100。
11、求从动件的角位移程序为forp0110100
页脚内容11
f页眉内容symstsymswsymsdsymsaw10d100a01p
asi
si
wtdawtvdiff
a1diffvt0pi100pi5y1asi
si
wtdawtfori1le
gtht
y2isubsvtiy3isubsa1tie
dfigurepplotty1e
d
可得出10个图形去除有代表性的3张da比例分别为100、2、1
同理修改程序将比例变为095、08、05
接着将其比例减小为02、01
页脚内容11
f页眉内容
结果分析：由此可得，随着da比例的r