进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入”积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。因此，比例积分（PI）控制器，一可以使系统在进入稳态后无稳态误差。3）微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。自动控制系统在克服误差的过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化”超前方”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
（2）实际应用中，一可以根据受控对象的特性和控制的性能要求，灵活地采用不同的控制组合，构成比例（P）控制器
比例积分（PI）控制器
比例积分微分（PID）控制器
在PID的三个参数中，比例控制（P）能迅速反映一误差，从而减少误差，但比例控制不能消除稳态一误差，KP的加大，会引起系统的不稳定。积分控制（I）的作用是，只要系统存在误差，积分控制作用就小断的累积，输出控制量以消除误差，因此，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，积分作用太强会使系统超调过大，甚至使系统出现震荡。微分控制（D）可以减少超调量，克服震荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减少调整时间，从而改善系统的动态性能。如图42为PID控制算法流程图。
f图42PID控制算法流程图（4）PID控制器的参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容；它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法，它主要是依据系统的数学模型；一是工程整定方法；它主要依赖工程经验。43数字显示编一小程序，实现数字显示分别实现数码管1、数码管2、数码管3、数码管4的显示。双机串口通讯流程图如图43所示。
f图43双机串口通讯流程图44PWM输出编一小程序，实现PWM电压自动可调宽度脉冲波输出电路。自动可调宽度脉冲控制程序如下
f45温度传感器DS18B20模块主机控制DS18B20完成温度转换必须经过3个步骤：初始化、Ra
gy操作指令、存储器操作指令。设一单片机系统所用的品振频率为12MHZ，根据DS18B20的初始化时序、写时序和读时序，分别编写了3个子程序：INIT为初始化子程序，WRITE未写命令或数据子程序，READ为读数据r