轮式移动机器人运动学建模方法二号黑体
常勇12马书根13王洪光1谈大龙1四号仿宋
1中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室沈阳110016；2…五号宋体，文中数字和字母为TimesNewRoma
摘要小五黑体：研究轮式移动机器人运动学建模方法问题小五宋体关键词小五黑体：双层辉光小五宋体中图分类号小五黑体：TG156小五TimesNewRoma

Researcho
ANNbasedPredictio
ModelUsedtoDoubleGlowPlasmaSurfaceAlloyi
gProcessi
g小三
CHANG姓大写Yo
g12XXXXxxxxx13XXXXxxxxx1XXXXxxxxx1小四
1StateKeyLaboratoryofRoboticsShe
ya
gI
stituteofAutomatio
五号
Abstract小五黑体：Theki
ematicmodeli
gmethodforawheeledmobilerobotisstudied小五Keywords小五黑体：Doubleglow
率校正公式2
0前言四号宋体
五号宋体离散频谱分析只能在截断的有限长度时域上进行，不可避免地存在能量泄漏…
f
1k


i



kiG

ki

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G
ki

1
1试验方法和试验方案四号宋体
11试验方法渗金属试验在自制双层辉光离子渗金属炉中进行…12试验方案五号黑体为了选定正交试验各个工艺参数…
表1
因素六号宋体源极电压U／V工件电压U／V气压p／Pa极间距d／mm
式中
G
k


ki
无噪声功率谱中最大值谱线第ki条功率谱线
因素水平表小五黑体
水平11050275351521000250302039503504525490030040225
图1
小五宋体阻尼器屈服力矩电流特性（图中文字为六号）
13频率校正误差理论分析没有噪声影响下的能量重心校正法的归一化频
国家自然科学基金资助项目7150080050。xxxxxxxx收到初稿，xxxxxxxx收到修改稿六号宋体，（此处为角注，和正文分开）
f67
机表3
械
工
程
学
报
第39卷第2期期
人工神经网络训练与预测值
吸收率s试验值709006120033330446504810079340预测值705876087132847444014775380920渗层厚度δμm试验值345365190210255380预测值345793638019245208712495038459元素总质量分数w试验值874968979684895775797754692908预测值874378923784508773217679692210
试验编号1234517
源极电压UV111121
工件电压UV123412
极间距dmm123421
气压pPa123431
注：为检测样本值，试验编号17为正交优化工艺。六号宋体
prototypi
gi
simulta
eousproductprocessdesig
for
4结论
1。。。。。。2。。。。。。参考文献五号黑体
DisassemblyMLo
do
：Chapma
Hall，1997（参考文献为图书的格式）10严长征盾构隧道近距离共同作r