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引言
随着微电子技术的不断发展，单片机不但集成程度越来越高，已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、定时器／计数器、并行和串行接口、看门狗、前置放大器、A／D转换器、D／A转换器等多种电路，而且体积越来越小，功耗越来越低，这就很容易将计算机技术与测量控制技术结合，组成智能化测量控制系统8。这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展，目前的机器人技术发展异常迅速，已经出现了各种各式的用于各种用途的机器人了，机器人的设计与制造已经不是很高难度的事情了，已经具有普及性了。
本文设计以STC89C52单片机作为检测和控制核心。采用红外光电传感器检测路面黑线及障碍物，应用超声波传感器测距，利用单片机控制电动机的转动方向和转速。通过软件编程实现小车的行进、绕障。通过对电路的优化组合，可以最大限度地利用51单片机的全部资源。P0口用于连接VCC，P1口用于传感器的数据采集与中断控制，P2口用于电动机的驱动控制。这样做的优点是：简单有效，降低了总体设计的成本。
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1绪论11智能玩具的意义和作用
自从第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经在机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域遍布。由于机器人的智能水平的不断提高，人们的生活方式迅速地改变着。在人们不断认识、改造、探讨自然的过程中，替代人劳动的机器的实现一直是人类的梦想。
由于科学技术的进一步发展，机器人的感觉传感器种类逐渐增加，视觉传感器对自动行走和驾驶的功能的实现起到主要作用。自主式智能导航系统是视觉的典型应用领域，图像处理技术对于视觉的各种技术而言已相当发达，而基于图像的理解技术相对落后，需要通过大量的运算的机器视觉也只能识别部分结构化环境相对简单的目标。摄像管或CCD是视觉传感器的核心器件，CCD目前已能实现自动聚焦。但CCD传感器的使用方式、价格、体积上不占优势，因此在只需要粗略感觉不要求清晰图像的系统中的一种实用有效方法是使用接近觉传感器。
机器人想要实现自动导引、避障功能需感知导引线和障碍物，感知导引线相当于给机器人添加一个视觉功能。自动导引小车（AVGautoguidevehicle）系统使智能小车基于它实现自动识别、判定进而自动避开障碍，选择正确的行驶路径。传感器用于感知路线和障碍并且做出判定和相应的执行动作。
智能避障小车可以分r