已知K点的位置坐标为xK2498yK2095,速度为xK0yK0,加速度为
xK0yK0,杆长lGM136mmlMK191mm。
1)位置分析运动副M的位置方程为:
xMxKlicosixGljcosjyMyKlisi
iyGljsi
j杆MK的转角位为:
i2arcta
B0
A02B02C02A0C0
式中
A02lixDxBB02liyDyB
C0
li2
lG2K
l
2j
lGK
xDxB2yDyB2)
杆GM的转角位为:
6
fj
arcta
yCxC
yDxD
。
2)速度分析杆MK的角速度为:
i
i
CjxD
xBSjyDG1
yB
杆GM的角速度为:
j
j
CixD
xBSiyDG1
yB
式中
G1CiSjCjSi
Cilicosi
Silisi
i
Cjljcosj
Sjljsi
j
运动副M的速度为:xMxKilisi
ixGjljsi
jyMyKilicosiyGjljcosj
3)加速度分析杆MK的角加速度为:
i
i
G2CjG3SjG1
杆GM的角加速度为:
j
j
G2CiG3SiG1
式中
G2xDxBi2Ci2jCj
G3
yD
yB
i2Si
2j
S
j
运动副M的加速度为:
xMxKilisi
ii2licosiyMyKilicosii2lisi
i
4II级杆组RRR(杆7、8)
如图16所示,已求出G点的位置xGyG、速度xGyG、加速度
7
fxGyG,已知F点的位置坐标为xF310yF0,速度为xK0yK0,加速度
为xK0yK0,杆长lEFli282mmlGElj145mm。
1)位置分析运动副E的位置方程为:
xExFlicosixGljcosjyEyFlisi
iyGljsi
j杆EF的转角位为:
i2arcta
B0
A02B02C02A0C0
式中
A02lixDxBB02liyDyB
C0
li2
lG2K
l
2j
lGK
xDxB2yDyB2)
杆GE的转角位为:
j
arcta
yCxC
yDxD
。
2)速度分析杆EF的角速度为:
i
i
CjxD
xBSjyDG1
yB
杆EG的角速度为:
j
j
CixD
xBSiyDG1
yB
式中
G1CiSjCjSi
Cilicosi
Silisi
i
Cjljcosj
Sjljsi
j
运动副E的速度为:xExFilisi
ixGjljsi
jyEyFilicosiyGjljcosj
3)加速度分析杆EF的角加速度为:
8
fi
i
G2CjG3SjG1
杆GE的角加速度为:
j
j
G2CiG3SiG1
式中
G2xDxBi2Ci2jCj
G3
yD
yB
i2Si
2j
S
j
运动副E的加速度为:
xExFilisi
ii2licosiyEyFilicosii2lisi
i
5II级杆组RPR(杆4、滑块3)1)位置分析杆4的转角为:
j
arcta
B0sA0s
A0B0B0C0
式中
A0xGxH
B0yGyH
C0lilk0
sA02B02C02
2)速度分析杆4的角速度为:
j
j
yB
yDcosjxBG4
xDsi
j
式中
G4xBxDcosiyByDsi
j
3)加速度分析杆4的角加速度为:
j
j
G6
cosjG5G4
si
j
式中
G5
xB
xD
2j
xB
xD
2s
j
si
j
G6
yB
yD
2j
yB
yD
2sj
cosj
r