已知K点的位置坐标为xK2498yK2095，速度为xK0yK0，加速度为
xK0yK0，杆长lGM136mmlMK191mm。
1）位置分析运动副M的位置方程为：
xMxKlicosixGljcosjyMyKlisi
iyGljsi
j杆MK的转角位为：
i2arcta
B0
A02B02C02A0C0
式中
A02lixDxBB02liyDyB
C0
li2
lG2K

l
2j

lGK

xDxB2yDyB2）
杆GM的转角位为：
6
fj

arcta

yCxC

yDxD
。
2）速度分析杆MK的角速度为：
i
i

CjxD

xBSjyDG1

yB
杆GM的角速度为：
j
j

CixD

xBSiyDG1

yB
式中
G1CiSjCjSi
Cilicosi
Silisi
i
Cjljcosj
Sjljsi
j
运动副M的速度为：xMxKilisi
ixGjljsi
jyMyKilicosiyGjljcosj
3）加速度分析杆MK的角加速度为：
i
i

G2CjG3SjG1
杆GM的角加速度为：
j
j

G2CiG3SiG1
式中
G2xDxBi2Ci2jCj
G3

yD

yB
i2Si

2j
S
j
运动副M的加速度为：
xMxKilisi
ii2licosiyMyKilicosii2lisi
i
4II级杆组RRR（杆7、8）
如图16所示，已求出G点的位置xGyG、速度xGyG、加速度
7
fxGyG，已知F点的位置坐标为xF310yF0，速度为xK0yK0，加速度
为xK0yK0，杆长lEFli282mmlGElj145mm。
1）位置分析运动副E的位置方程为：
xExFlicosixGljcosjyEyFlisi
iyGljsi
j杆EF的转角位为：
i2arcta
B0
A02B02C02A0C0
式中
A02lixDxBB02liyDyB
C0
li2
lG2K

l
2j

lGK

xDxB2yDyB2）
杆GE的转角位为：
j

arcta

yCxC

yDxD
。
2）速度分析杆EF的角速度为：
i
i

CjxD

xBSjyDG1

yB
杆EG的角速度为：
j
j

CixD

xBSiyDG1

yB
式中
G1CiSjCjSi
Cilicosi
Silisi
i
Cjljcosj
Sjljsi
j
运动副E的速度为：xExＦilisi
ixGjljsi
jyＥyＦilicosiyGjljcosj
3）加速度分析杆EF的角加速度为：
8
fi
i

G2CjG3SjG1
杆GE的角加速度为：
j
j

G2CiG3SiG1
式中
G2xDxBi2Ci2jCj
G3

yD

yB
i2Si

2j
S
j
运动副E的加速度为：
xExFilisi
ii2licosiyEyFilicosii2lisi
i
5II级杆组RPR（杆4、滑块3）1）位置分析杆4的转角为：
j

arcta
B0sA0s

A0B0B0C0

式中
A0xGxH
B0yGyH
C0lilk0
sA02B02C02
2）速度分析杆4的角速度为：
j
j

yB

yDcosjxBG4

xDsi
j
式中
G4xBxDcosiyByDsi
j
3）加速度分析杆4的角加速度为：

j
j

G6
cosjG5G4
si
j
式中
G5

xB

xD


2j

xB

xD

2s
j
si

j
G6

yB

yD


2j

yB

yD
2sj
cosj
r