红外检测模块：红外传感器3、电机及驱动模块电机驱动芯片、两个直流电机
3系统方案
31寻迹传感器模块
我们使用的红外线传感器安有五个探头，可以很好的提高小车的灵敏度。五个探头从左至右依次为S1S2S3S4S5。黑线略宽于S2S3S4的长度和，但小于五个探头的长度。当中间三个检测到黑线时，小车走直线。当小车偏离轨道时，即S2S3为黑线，S4S5为白线（或S3S4为黑线，S1S2为白线），小车进行向左（向右）调整。当小车遇到转弯（小角度）或偏离程度过大时，即S1为黑线S2为白线（或S5为黑线，S4为白线），小车向左（向右）转弯。当小车遇到转弯（大角度）时，即S1，S2为黑线，S3，S4，S5为白线（S4，S5为黑线，S1，S1，S3为白线）时，小车圆周左转（圆周右转）。根据跑道情况，设置了当五个探头全黑时，小车圆周右转。为防止小车因速度过大冲出跑道无法找回跑道，设计了当五个探头检测到全白时，小车停止一段时间（防止电机由正转变为反转时，无法反应），然后后退到黑线上继续行进，这样可以提高小车的稳定性和可靠性，有效的防止了小车在轨道转弯过大时冲出弯道或原地打转。
32控制器模块
采用Atmel公司的AT90C52单片机作为主控制器。它是一个低功耗，高性能的8位单片机，片内含32k空间的可反复擦写100000次Flash只读存储器，具有4K的随机存取数据存储器（RAM），32个IO口，2个8位可编程定时计数器，且可在线编程、调试，方便地实现程序的下载与整机的调试。采用外部时钟，晶振频率为12MHZ。采用按键复位
33电机及驱动模块
f331电机
电机采用直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。
332驱动
驱动模块采用专用芯片作为电机驱动芯片，将单片机与电机驱动芯片相连接，P10，P11控制左电机，P14P15控制右电机，通过对单片机的编程就可实现两个直流电机的控制。
34显示模块
使用数码管显示行驶时间。数码管具备数字接口，显示清晰，价格较低，作为时间显示的器件性价比非常高，方便易行。本实验中利用七段数码管，与单片机连接，通过单片机语言编写显示行驶时间。
35自动循迹小车总体设计
当红外传感器开始接受信号，通过比较器将信号传如单片机中。小车进入寻迹模式，即开始不停地扫描与探测器连接的单片IO口，一旦检测到某个IO口有信号变化，就执行相应的判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。单片机r