CAN20与J1939协议
1、CAN20ACAN20A帧格式帧起始：SOFstartofframe；1位：显性：为0；仲裁场：ID11位的ID；数值越小，优先级越高；RTR位Remotetermi
alRequest远程终端请求；控制场：IDE位ID扩展位；R0位：保留位；DLCDataLe
gthCode；数据长度码；数据场：08字节；校验场：15位CRC1位CRC分隔符；应答场：1位应答1位应答分隔符；帧结束：EOFE
dOfFrame：7位：隐性：为1；
CAN20A帧，不含数据场，共44位。
2、CAN20BCAN20B帧格式：帧起始：SOFStartOfFrame；仲裁场：ID：11位ID；SRR代用远程请求；IDEID18位ID；RTR控制场：R1、R0保留位；DLC；4位的数据长度码；数据场：08字节；校验场：15位CRC1位CRC分隔符；应答场：1位应答1位应答分隔符；帧结束：
f7位1；
CAN20B帧比CAN20A帧，在仲裁场多出20位，共64位（不含数据场）。
3、J1939J1939是在CAN20B的基础上，对仲裁场部分的29位ID的重新解释；其它部分完全一样。29位ID分为：3位的优先级、8位的PF（帧格式）、8位的PS（帧扩展）、8位的SA（源地址）、1位的DP（DataPage数据页）、1位的保留位。其中1位的DP、8位的PF、8位的PS组成了PGN；PGN是ParameterGroupNumber；是参数组列表。在J1939中，将消息分为了PDU1和PDU2两种格式。PDU1格式的消息发送给特定地址的ECU，地址用8位的PS记录；PDU2格式的消息则发送给所有的ECU，8位的PS用于扩展。当PF的值在0239时，表示该消息为PDU1格式，PS为DA（目地地址）。当PF的值在240255时，表示该消息为PDU2格式，PS为扩展地址。
J1939的物理特性：总线最大长度为40M；最大支持30个节点；节点最大长度为1M；传输速率最大为250Kbps；3根线（CAN_H、CAN_L、GND
J1939的分层：J193911：物理层：物理介质、总线设计、长度、节点；J193921：数据层：PGN信息、帧格式；J193931：网络层；J19397173：应用层；信息分享、控制、广播、故障诊断；
4、PGNPGN是ParameterGroupNumber的简称。J1939中最大支持（24016×256）×2个PGN。当消息为PDU1格式时，PGNDP×256×256PF；当消息为PDU2格式时，PGNDP×256×256PF256PS在J1939中，消息的传递以参数组的形式，每个参数组中有若干参数，每个参数是一个SPN；
5、SPNSPNSuspe
tParameterNumber：特定的参数编号；例如：SPN190表示发动机转速。
6、CAN20与J1939的关系、J1939与特定的厂商协议的关系CAN20是一种总线规范，是数据链路层的技术。J1939是SAE（美国汽车协会）定义的基于CAN总线的规范，目的是解决不同发动机厂商、不同ECU厂商的兼容性问题。J1939r