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5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5m）t000110产生时间向量qA000000qAB1570908902004810517810645qqdqddjtrajqAqABtfigure
ameup6机器人机械手各关节加速度曲线subplot611plottqdd1title关节1xlabel时间sylabel加速度rads2subplot612plottqdd2title关节2xlabel时间sylabel加速度rads2subplot613plottqdd3title关节3
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