则表示伺服增益不足，需要再次提高；如果在中间的直线上有波动，则可能是因高增益引起的震动，可通过设定参数“206610”（增加伺服电流环250um）解决该问题。具体如图4所示。在N脉冲的抑制中，因提高了速度增益，导致机床在停止时出现了小范围的震荡（低频）。从伺服调整画面位置的误差中可看出，在没有下达指令时，误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可消除此震荡，我们可按以下2步调整：①如果震荡在0～1的范围内变化，则设置参数20034为“1”；②设置参数2099为“400”。在250um加速反馈方面，电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量大。在调整负载惯量比时（512），会产生50～150Hz的振动。此时，不要降低负载惯量的比值，可设定此参数改善。此功能将加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩指令Tcmd，达到抑制速度环震荡的目的。速度回路和位置回路的高增益可改善伺服系统的响应速度和刚性，进而减少机床的加工形状误差，提高定位速度，使伺服得以简化。HRV2控制可改善整个系统的伺服性能。伺服采用HRV2调整后，可用HRV3改善高速电流控制，从而可进行高精度的机械加工。标准HRV2高精度伺服设定控制设定参数如表1所示。3SIEMENS810840D系统的自动优化SIEMENS810840D系统具有自动优化的功能。驱动系统在负载状态下的自动测试器和分析调节器具有的频率特性，可确保调节器的比例增益和积分时间常数。如果自动优化的结果不理想，达不到机床的最佳控制效果，则需要在此基础上手工优化。下面对自动优化的具体步骤作一详细介绍。在优化SIEMENS810840D系统前，要使机床在JOG方式下运行，在如图5所示。调节画面中可选“WithoutPLC”，这样在优化过程中PLC不生效。SIEMENS840D中PCU50轴优化的具体步骤有以下9步：①菜单→启动→驱动伺服轴→扩展→自动控制设置。②自动控制窗口的设置。设置PLC不生效和上限、下限。③按右侧垂直菜单的启动键，显示“开始机械系统测量部分1”后点击“确认”。④按“程序启动”，电机正转，显示“开始机械系统测量部分2”后点击“确认”。⑤再次按“程序启动”，电机反转，显示“启动当前控制的测量”后点击“确认”。⑥再次按“程序启动”显示“控制器数据开始计算”后点击“确认”。⑦窗口显示。具体如图6所示。⑧按右侧垂直菜单的“保存”，显示“开始测量速度控制回路”后点击“确认”。⑨再次按“程序启动”，手动适当修改驱动参数1407
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