运动特点是：两曲柄则以相同的角速度同向转动，而连杆作平移运动。
如图35所示的火车联动机构和图36所示的摄影平台升降机构。
f33
BA
CD
EF
D
C
A
B
图35火车联动机构
图36摄影平台升降机构
如果从动曲柄的转向发生反转，则该机构称为反平行四边形机构。车门开闭机构，
就利用反平行四边形机构的两曲柄转向相反的特性，使两车门同时打开或关闭，如图
37所示。
E1
F1
A
1B
B1
E
2
F
C
C1
3
D
图37
313双摇杆机构两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构，称为双摇杆机构。如图38所示的飞机起
落架和图39所示的汽车、拖拉机等的前轮转向机构。
D
A
3E’
C’B’C
1
B2
β
A
D
B
B1
CC1
δ
β≠δ
E
P
图38
图39
32铰链四杆机构中曲柄存在的条件及其基本类型的判别
如图310所示的机构ABCD，设构件1、2、3、4的长度分别为a、b、c、d，且
ad，现讨论构件1相对于构件4作整周转动，即A为整转副的条件。
C
B
b2
C’c
C”
3
a
B’
1A
B”
D
4
d
图310
若AB杆能绕A整周回转，则AB杆应能够占据与AD共线的两个位置AB’和AB”。为使AB杆能转至位置AB’，各杆长度应满足：
fa＋d≤b＋c
（31）
为使AB杆能转至AB”，各杆长度关系应满足：
b≤c＋（d－a）即a＋b≤c＋d
（32）
或
c≤b＋（d－a）即a＋c≤b＋d
（33）
将式子（31）、（32）、（33）两两相加，得：
a≤b，a≤c，a≤d
（34）
对于杆长da的情况，只要把式（32）和（33）中的（d－a）改为（a－d），
然后再与式（31）两两相加，则可得：
d≤a，d≤b，d≤c
（35）
铰链四杆机构曲柄存在条件为：
1）连架杆和机架中必有一杆是最短杆；
2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。（称为杆长条件）
上述两个条件必须同时满足，否则机构不存在曲柄。
由整转副存在的条件可知，若铰链四杆机构中最短构件与最长构件长度之和大于
其余两构件长度之和时，则此机构中必不存在整转副，这时无论以哪个构件为机架，都
是双摇杆机构。
若铰链四杆机构中存在整转副，则：
（1）当以最短杆为连架杆时，该机构成为曲柄摇杆机构；
（2）当以最短杆为机架时，该机构成为双曲柄机构；
（3）当以最短杆的连杆时，该机构成为双摇杆机构。
33铰链四杆机构的演化
331将转动副转化为移动副
这种方法是通过改变构件的形状和相对尺寸，把转动副转化为移动副，从而形成滑
块机构。图311c所示为一个偏置曲柄滑块机构。
B1
A
m2
Cm
3
D4
B1
A
C3
2
m
m
D4
B1
A
C3
m
m
2
4
e
D
r