）
图22定子磁链模型的结构框图
s

2s


2s
（24）
f23转矩估算模型
图23定子磁链幅值计算模型
静止两相坐标系下的电磁转矩表达式为（25），仿真结构框图如图24所示。
Te
pississ
（25）
24磁链给定值的控制
图24转矩模型的结构框图
仿真中加入了一个S函数，其输入是转速的给定值，而其输出则是磁链的给定值，当转
速给定值在3400到3400之间时，磁链给定值为12，当转速给定值为其他值时，根据函数给
出相应的磁链给定值。

s
12
3400
3400

s

128000
4600

3400

s

1280004600


3400
当转速给定值大于3400时，磁链的给定值会减小，相当于是弱磁升速。使得电机能够
达到的最高转速进一步提升，大概能够达到5000rmi
。
25转矩给定值的控制（转速调节器）
比例积分（PI）速度调节器的数学模型如下：
futkpetkietdt
其中，kp为比例增益系数，ki为积分增益系数，et为该时刻输入的速度偏差值，ut
为输出的给定转矩值。采用积分作用的主要原因是消除稳态误差，但由于积分作用加强将产生过大的超调，引
起系统振荡，为避免产生超调，提高转速调节器的性能可采用积分分离式PI调节器。其数学模型如下：
utkpetqkietdt
其中q可以表示为：
0ete0q
1ete0
其中，e0为需要加入积分作用时刻的速度给定值与实际反馈值间的误差限定值。
26磁链调节器
图25积分分离式控制器的仿真结构图
对磁链值进行两点式控制，使之与给定值相比较，通过磁链调节器给出所希望的磁链调
节开关信号。
f
s
s
－
Q
＋
0
27转矩调节器
图26磁链两点式控制
转矩调节器选择用双滞环控制器，对转矩进行三点式调节，其输入为Te，输出值为转
矩控制信号1、0、1。
1
TeTe

T
TQ
＋T
0T
1
图27转矩三点式控制
28扇区判断
对磁链的计算不仅包括幅值，还包括相位角，使用相位角判断磁链所在的扇区，并将结
果送到电压矢量选择（查表）模块。360°被划分成六个扇区1、2、3、4、
5、6，每个扇区宽度为60，本仿真中所采用的扇区划分方法如下，即：
f当0时，若
3

3
3333
33
当0时，若
3

3
3333
33
位于扇区六位于扇区一位于扇区二
位于扇区三位于扇区四位于扇区五
图示如下：

u1
u2
u3
1
u6
2
6
3
5
4
u5
u4
图28磁链扇区分段图一
从坐标轴的角度来看此扇区分段图，整个坐标轴平面被分成了六等分：
当30°θ30°时，处于扇区1当30°θ90°时，处于扇区2当90°θ150°时，处于扇区3当150°θ2r