PID的工程整定方法培教材
2005年12月20日
f目
第一基本控制律及其作用效果（1）第二用的控制律（2）第三PID的工程整定方法（3）第四系的整定（8）附一各家DCS系PID相料（8）附二相的名解（9）
第一节
1位式
基本控制律及其作用效果
在工生程序控制中，常用的基本律大致可分：也就是常的式，它的作律是被控偏定值，器的出不是最大就是最小，而使行器全或全。在用中，常用於油箱恒控制、水塔以及一些罐的液位控制等。在施，
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f只要用上、下限接的、位式器或PLC、再配一些器、磁、行器、磁力起器等即可成位元式控制系。因此，位式控制的渡程必然是一持振的程。如0所示。
0位式控制的渡程2比例它依“偏差的大小”作。它的出入偏差的大小成比例，及，有力，但是有差。用比例度δ表示其作用的弱，用表示。例如比例度60，即表示偏差量程的60，出化值量程的100。δ越小，作用越，作用太，引起振。比例作用用於荷化小，物件後不大，常大而又允有差的控制系中，常用于塔和罐的液位控制以及一些要求不高的力控制中。使用注意，荷化幅度大，了平衡荷化所需的度化也大，待定後，被控的差就可能大。比例控制律的方程：其中：y（t）出化量。e（t）入化量。Kp3分它依“偏差是否存在”作。它的出偏差的分成比例，只有余差完全消失，分作用才停止。其就是消除差。但分作用使最大偏差增大，延了。用分Ti表示其作用的弱，位用分（或秒）表示。Ti越小，分作用越，分作用太，也引起振。r