化不灵敏150在有静差调速系统中，扰动对输出量的影响只能得到部分补偿151有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的152调速系统的静态转速降是由电枢回路电阻压降引起的，转速负反馈之所以能提高系统硬度特性，是因为它减少了电枢回路电阻引起的转速降153转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用154调速系统中，电压微分负反馈和电流微分负反馈环节在系统动态及静态中都参与调节155调速系统中，电流截止负反馈是一种只在调速系统主电路过电流情况下起负反馈调节作用的环节，用来限制主电路过电流，因此它属于保护环节
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f156调速系统中采用电流正反馈和电压负反馈都是为提高直流电动机硬度特性，扩大调速范围157调速系统中电流正反馈，实质上是一种负载转矩扰动前馈调速系统
158电压负反馈调速系统静特性优于同等放大倍数的转速负反馈调速系统159电压负反馈调速系统对直流电动机电枢电阻、励磁电流变化带来的转速变化无法进行调节160在晶闸管直流调速系统中，直流电动机的转矩与电枢电流成正比，也和主电路的电流有效值成正比161晶闸管直流调速系统机械特性可分为连续段和断续段，断续段特性的出现，主要是因为晶闸管导通角θ太小，使电流断续162为了限制调速系统启动时的过电流，可以采用过电流继电器或快速熔断器来保护主电路的晶闸管163双闭环直流自动调速系统包括电流环和转速环。电流环为外环，转速环为内环，两环是串联的，又称双环串级调速164双闭环调速系统起动过程中，电流调节器始终处于调节状态，而转速调节器在起动过程的初、后期处于调节状态，中期处于饱和状态165由于双闭环调速系统的堵转电流与转折电流相差很小，因此系统具有比较理想的“挖土机特型”166可逆调速系统主电路的电抗器是均衡电抗器，用来限制脉动电流167在两组晶闸管变流器反并联可逆电路中，必须严格控制正、反组晶闸管变流器的工作状态，否则就可能产生环流168可逆调速系统主组整流装置运行时，反组整流待逆变，并且让其输出电压UdofU
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fdor，于是电路中没有环流了169对于不可逆的调速系统，可以采用两组反并联晶闸管变流器来实现快速回馈制动170可逆调整系统反转过程是由正向制动过程和反向起动过程衔接起来的。在正向制
动过程中包括本桥逆变和反桥制动两个阶段。171两组晶闸管变流器反并联可逆调速系统中，当控制电压Uc0时，两组触发装置的控制角的零位αfo和r