个齿距角所需脉冲数以两相电机为例有两相四拍运行方式即ABBA’A’B’B’AAB
两相八拍运行方式ABBBA’A’A’B’B’B’AAAB。
223步距角
对应一个脉冲信号电机转子转过的角位移用θ表示。θ360度转子齿数J运行拍数以常规二相转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ360度50418度俗称整步八拍运行时步距角为θ360度50809度俗称半步。
224信号分配
二相步进电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种具体分配如下二相四拍为步距角为18度二相八拍为步距角为09度。两相四拍为ABBA’A’B’B’AAB步距角为18度两相八拍为
ABBBA’A’A’B’B’B’AAAB步距角为09度。这里选取四拍的的工作方式。
f第3章设计总体思路
31方案与思路
因为步进电机的控制是通过脉冲信号来控制的将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。所以怎样产生这个脉冲信号和产生怎样的信号是电机控制的关键。用单片机来产生这个脉冲信号通过单片机的P1口输出脉冲信号因为所选电机是两相的所以只需要P1口的低四位P10P13分别接到电机的四根电线上。定时器定时来调整电机的转速通过键盘的按钮就可以改变定时初值从而改变了电机的转速P0口接LED数码管可以显示当前的电机转速和按钮状态具体结构见32框图
32总框图
图31
f第4章程序设计
41主程序
进入主程序显示初始化状态主程序由键盘程序、显示程序、步进电机驱动程序三部分组成主程序首先初始化各变量步进电机驱动的各引脚均输出高电平然后调用键盘程序并作判断有键按下则调用键盘程序并显示出状态。
411主程序流程图
f42显示子程序
转速的显示是给用户最直观的概念知道电机的转的快慢知道电机当前的转速而需要怎样的速度再对它进行加减速。而这个显示是调用显示子程序。
43键盘扫描子程序
键盘是我们唯一和电机沟通的桥梁通过键盘的输入从而改变电机的运行状态这里所需要的键盘数量不多可以根据学习板做成独立式键盘键盘的焊接是行线接单片机P3口的p30p34通过调用KEY扫描键盘调用延时程序再判断是否有键按下如果无键按下就返回继续扫描如果有键按下则调用delay延时去抖动再读键值等待键释放。
f第5章硬件设计
51硬件的设计与选取
511步进电机的特点
感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比结构上转子加有永磁体以提供软磁材料的工作点而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能因此该电机效率高电流小发热低。因永磁体的存在该电机具有较强的反电势其自身阻尼作用比较好使其在r