时刻tiiT接采样N次，可得到ei1，ei2，…，eiN。而快速干扰往往比较强烈，只要有一个采样数据受到快速随机干扰，即使对它们求平均值，干扰的影响也将明显地反映出来。因此，应由计算机剔除其中的最大、最小值，即对剩余的N2次采样值求平均值。由于在N次中连续几次偶然出错的可能很小，故这样做已足以消除这类快速随机干扰的影响。对于一般的随即干扰可以采用不同的滤波方法，例如一阶滤波方法
来减小扰动对偏差的影响。采用这种方法对偏差进行修正，所以将同时影响到PID算法中的全部项。3、PID调节器的参数选择PID控制器的设计一般分为两个步骤：首先是确定PID控制器的结构，在保证闭环系统稳定的前提下，尽量消除稳态误差。通常，对于具有自平衡性的被控对象，应采用含有积分环节的控制器，如PI、PID。对于无自平衡性的被控对象，则应采用不包含积分环节的控制器，如P、PD。对具有滞后性质的被控对象，应加入微分环节。此外，还可以根据被控对象的特性和控制性能指标的要求，采用一些改进的PID算法。确定好PID控制器的结构以后，就要选择控制器的参数，也就是进行PID

f
控制器的参数整定。PID控制器参数整定是指在控制器的形式已经确定的情况下，通过调整控制器参数，达到要求的控制目标。模拟PID控制器的参数整定是按照控制性能指标要求，决定调节器的参数、、；
而数字PID调节器参数的整定，除了需要确定、、外，还需要确
定系统的采样周期T。
PID参数整定方法可以分为理论计算法和工程整定法两种。理论计算法要求必须知道各个环节的传递函数，计算比较复杂，实际系统很难满足要求，工程上一般不采用此方法。工程整定法是基于实验和经验的方法，简单易行，是工程实际经常采用的方法。
（一）扩充临界比例度法
扩充临界比例度法是以模拟PID控制器中使用的临界比例度为基础的一种数字PID控制器参数整定方法，它适用于具有自平衡性的被控对象，不需要被控对象的数学模型。
应用扩充临界比例度法时，首先要确定控制度
控制度


0
e
2
t
dt
数字
0
e
2
t
dt
模拟
用扩充临界比例度法整定PID参数的步骤为：
1选择一个足够短的采样周期，例如被控过程有纯滞后时，采样周期取滞后时间的110以下，控制器作纯比例控制。
2在阶跃信号输入下，逐渐加大比例系数，使控制系统出现临界振荡状态，一般系统的阶跃响应持续4～5次振荡，就认为系统已经到临界振荡状态。记下此时比例系数为临界比例系数，得到临界r