11s183333s1ci3Ts300004
故该近似条件满足。
1TmTl
忽略反电动势影响的近似条件为ci3
2
f有3
11s19486s1ci3TmTl020005113TsToi
故该近似条件满足。
小时间常数近似处理条件为ci
有
1111s17446s1ci3TsToi30000400005
故该近似条件满足。
根据上述参数可以达到的动态指标为
i435
故能满足设计要求。
32转速环设计
转速环动态结构图及简化：
IdLs
Ids
U
s

1To
s1

ASR
U
s

U
s
11s1KI

RCeTms

s

To
s1
图4转速环的动态结构图
确定时间常数电流环的等级时间常数为速环的时间常数为2Ti00018s。取转速滤波时间常数To
0005s，转
T
2TiTo
00018s0005s00068s
选择转速调节器结构设计要求中虽然允许系统有静差，转速调节器的稳态放大系数很大，因此转速调节器如采用比例调节器，将很难满足稳定性要求。为此，转速调节器采用近似PI调节器，按典型II型系统进行设计。可证明，当近似PI调节器的稳态放大系数很大时，其传递函数可表示为
3
fWASRSK

s1
s
1）选择转速调节器参数按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择h5，求出转速超调量
和过渡过程时间ts。如果能够满足设计要求，则可根据所选的h值计算有关参数；否则要改变h值重新进行计算，直到满足设计要求为止。当h5时，有ASR的时间常数为则
hT
500068s0034s
转换环开环增益KN
h12hT
22

6s22595s2225000682
则
K

h1CeTm
2hRT


613301802105610005800068
校验近似条件转速环截止频率为
c
KN
25950034s18823s1
转速闭环传递函数简化条件为c
1，现5Ti
11s12222s1c
5Ti500009
故满足该简化条件。小时间常数近似处理条件，现要求c
1132TiTo

有
1111s11111s1c
。32TiTo
32000090005
故满足该简化条件计算ASR电阻和电容如取调节器输入电阻Ro20k，
R
K
R0105620k2112k取R
220k
4
fC


R


0034106F0154F取015F220103
Co

4To
40005106F1F取1F3R02010
校验转速超调量ASR退饱和超调量为


Cmax2z
omT
Cb
TmI
omRCmax；CbCe
式中，为电动机允许过载系数，取25；z为负载系数，设为r