11编译package只要所有的package系统依赖都装好了，就可以编译了。（如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS，那就应该已经有所有的依赖了。）记得使你的环境设置文件生效：sourceoptrosYOUR_ROS_DISTROsetupbash（）sourceoptrosgroovysetupbashForGroovyfori
sta
ce111使用catki
_makecatki
_make命令行工具对与标准的catki
工作流程来说是一个非常方便的，你可以理解为它把调用cmake和编译结合起来了。用法：I
acatki
workspacecatki
_makemake_targetsDCMAKE_VARIABLES对于一个不熟悉标准Cmake流程的人来说，可以分解为以下几个步骤：（但是实际上执行这些命令是没用的，它只是说明CMake是怎样工作的）I
aCMakeprojectmkdirbuildcdbuildcmakemakemakei
stalloptio
ally这是每个CMake工程的过程，但是它可以在一个工作空间中编译多个catki
工程。在一个工作空间中编译多个catki
packages是这样操作的：I
acatki
workspacecatki
_makecatki
_makei
stalloptio
ally以上代码可以编译在src文件夹中的任何catki
工程，这里参考了httpwwwrosorgrepsrep0128html，如果你的源代码不在src中，可以用my_src代替编译（如果出错，说明my_src不存在）：I
acatki
workspacecatki
_makesourcemy_srccatki
_makei
stallsourcemy_srcoptio
allyCMake的更多用法参考httpwikirosorgcatki
comma
dscatki
_make。
f112编译你的package想要编译你自己的代码的读者请看看之后的CPytho
教程，因为你也许需要修改CMakeListtxt经过上一个教程Creati
gaPackage，现在你已经有了一个catki
工作空间和一个叫做begi
er_tutorials的新的package。进入catki
的工作空间，查看src文件：cdcatki
_wslssrc输出：begi
er_tutorialsCMakeListstxt在src文件夹中可以看到你在之前用catki
_create_pkg创建的叫做begi
er_tutorials的文件，现在我们可以用catki
_make来编译这个package：catki
_make可以看到从cmake和make输出很多信息，大概是这个样子：Basepathhomeroscatki
_wsSourcespacehomeroscatki
_wssrcBuildspacehomeroscatki
_wsbuildDevelspacehomeroscatki
_wsdevelI
stallspacehomeroscatki
_wsi
stallRu
i
gcomma
d