到70％一90％，与水的相对速度比螺旋桨推进器小得多，有效地解决了噪音问题。美国麻省理工学院和日本都研制出了仿鱼机器人。在国内，中科院沈阳自动化研究所和北京航空航天大学机器人研究所已研制了机器鱼样机。就是北京航空航天大学机器人研究所研制的机器鱼样机。美国罗克威尔公司和Is机器人公司研制的扫雷机器蟹，得到了美国国防高级研究计划局及海军研究局的资助。这种扫雷机器蟹可以隐藏在海浪下面，在水中行走，也可以通过振动，将整个身子隐藏在泥沙中。扫雷机器蟹长约560mm，重104kg。它还装备了多个状态传感器和集成的控制系统，并且每条腿都具有2个运动自由度，当地形改变时，通过这些系统可迅速地调整机器人的姿态和运动方式，使机器人能稳定、迅速地到达目标区域。当遇到水雷时，就把它抓住，等待控制中心的命令。一旦收到信号，就会自己爆炸，同时引爆水
f仿生感知与先进机器人技术课程报告
雷。2．空中仿生机器人空中机器人即具有自主导航能力，无人驾驶的飞行器。这类机器人活动空间广阔、运动速度快，居高临下而不受地形限制。在军事、森林火灾以及灾难搜救中，前景极好。其飞行原理分为：固定翼飞行、旋翼飞行和扑翼飞行。目前国内外广泛关注的微型飞行器侧重于扑翼机的研究。它模仿鸟类或昆虫的扑翼飞行原理，将举升、悬停和推进功能集于一个扑翼系统，可以用很小的能量做长距离飞行，同时具有较强的机动性，适合于长时间无能源补给及远距离条件下执行任务。美国加州大学伯克利分校的科学家们利用仿生学原理制造出了世界上第一只能飞翔的“机器蝇”。他们利用一种类似玻璃纸的原料聚酰亚胺，造出了只有长10mm，宽3mm，厚0005mm的仿生翅膀。它能够每秒钟扇动150下，而且还让机器蝇实现了绑在一根细线上的半自主飞行。其重量只有01g身高不到30mm，在100m上空飞行，人们用肉眼几乎发现不了它，而它却可以拍出极为清晰的照片传回来。美国五角大楼对有望成为“微型间谍”的机器蝇极为重视，设想机器蝇在未来战争中，可以进行空中侦察，甚至可以带上微型炸药，袭击指定目标。在未来的机器蝇身上，将安装许多传感器和微型摄像机，可以用来发现森林火灾，在灾难中搜寻废墟中的幸存者。3．地面仿生机器人美国、日本、德国、英国、法国等国家都开展了蛇形机器人的研究，并研制出许多样机。日本东京大学的Hirose教授从仿生学的角度，在1972年研制了第一台蛇形机器人样机。美国卡内基一梅隆大学近日研
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