UT0x02Bdelay4000P1OUT0x06BCdelay4000P1OUT0x04Cdelay4000P1OUT0X0CCDdelay4000P1OUT0X08Ddelay4000P1OUT0X09DAdelay4000voiddelayi
tafori
ti0iai
Usevolatiletopreve
tremovalbycompileroptimizatio

Delayfor32kHzcrystaltostabilize
将MSP430的P11234四个端口分别与UAF2003的ABCD四个端口相连，再把UAF2003的输出接至步进电机。将程序烧进单片机后上电，步进电机便会开始转动。灵活控制变量便可以控制电机的行为，例如改变循环体中的最大值，便可以改变电机能转过的角度；控制delay函数的参数，便可以控制电机的速度。3改造为光源识别程序上面的程序很容易改为测量光源角度的程序，只需在步进电机的每一步的delay函数里加入相应的采样语句。在步进电机上安装一个探测筒，再把光电池电机每转一步，放在最深处。然后，MSP430的两个端口与光电池两端相连接。把
f便得到光电池两端电压的一组数据。数据变化到最大值的时候，便是探测筒指向光源的时候。
实验数据：实验数据步数21角度°144电压32mV步数29角度°1296电压32mV步数2角度°172448
22883110144311825923626374434344896324260483050723258835232
34323211158432192736122273888323550432436192325173442959849633
4576321217283320288272284032323651843544633632527488326086432
5723613187232213024301294176283753283245648335376323261878431
68643214201635223168269304323638547232466624285477763562892832
71008321521632233312108314464323956163247676832557923263907232
81152291623043224345632324608294057632486912325680643164921636
电压30mV步数2角度°2536
电压32mV步数2角度°334752
电压38mV步数2角度°415904
电压32mV步数2角度°497056
电压32mV步数2角度°578208
电压30mV
f实验结果与分析：实验结果与分析光源在与起始角成29°31°的角度范围内。实验心得：实验心得经过实验，我们体会到了步进电机的优缺点：优点有：1电机旋转的角度正比于脉冲数；2由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将一步的误差积累3优秀的起停和反转响应；4由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；5可以采用开环控制，电机的结构比较简单而且控制成本较低6由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。缺点有：1如果控制不当容易产生共振；2难以运转到较高的转速。
fr