学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。作者签名：垒垄丝2旺月鱼日Page5第一章绪论§1．引言1视觉是人类观察世界、认知世界的重要功能手段，人类感知外部世界主要通过视觉、触觉、听觉和嗅觉等感觉器官，其中80％的信息是由视觉获取的，机器视觉是人类利用计算机实现人的视觉功能一对客观世界三维场景的感知、识别和理解，机器视觉是一个相当新而且发展迅速的研究领域，机器视觉技术正广泛地应用于各个方面，许多人类无法感知的场合，如危险场景感知等，机器视觉更突显其优越性。机器视觉属于影像的重构技术，具有非接触性测量、实施简易的特点，具有广阔的应用前景，是有待于进一步开发的领域。计算机视觉被认为是计算机科学和人工智能的一个分支，计算机视觉就是用机器代替人的眼睛和大脑，对客观世界进行感知和解释的技术。该系统的首要目标是使计算机具有通过一幅或者多幅二维图像
f认知周围的三维环境信息的能力。这种能力不仅可以使计算机能够感知三维环境中物体的几何信息，并且能够对它们进行描述、存储并使用图像来创建和恢复现实世界模型，从而达到认知现实世界的目的。因此，自从计算机视觉这门科学出现以来就成为计算机科学的重要研究领域之一并且发展十分迅速。现实世界中的物体都是三维的，人眼所获得的景物图像却是二维的，但是人类的视觉系统能够很容易地从二维图像中感知三维世界，得三获维世界的信息。机器人视觉的研究目标就是使机器人具有通过一幅或多幅图像认知周围环境信息的能力。这种能力不仅使机器人能感知环境中物体的几何信息，如其形状、位置、姿态、运动等，而且能对它们进行描述、存储、识别与理解。机器人视觉系统的基本结构如图1．1所刁隋。图像低层处理位置与形状物体描述图1．1机器人视觉系统基本结构Page6§1．2国内外研究现状、发展趋势§1．2．1国内外研究现状立体视觉的开创性工作是从60年代中期开始的。70年代末，Marr创立的视觉计算理论对立体视觉的发展产生了巨大影响，现已形成了从图像获取到最终的景物可视表面重建的完整体系，在整个计算机视觉中已占有越来越重要的地位。现在，国际上以计算机视觉为主题，或主要以计算机视觉为主题的国际会议有国际计算机视觉会议ICCV，国际模式识别会议ICPR，国际计算机视觉与模式r