CAN总线协议
目录隐藏1概述2CAN总线协议内容3CAN总线的报文传输和结构4CAN总线应用领域
1概述
依据国际标准化组织／开放系统互连I
ter
atio
alSta
dardizatio
Orga
izatio
／Ope
SystemI
terco
ectio
，ISO／OSI参考模型，CAN的ISO／OSI参考模型的层结构如图76所示。下面对CAN协议的媒体访问控制子层的一些概念和特征做如下说明：1报文Message总线上的报文以不同报文格式发送，但长度受到限制。当总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。2信息路由I
formatio
Routi
g在CAN中，节点不使用任何关于系统配置的报文，比如站地址，由接收节点根据报文本身特征判断是否接收这帧信息。因此系统扩展时，不用对应用层以及任何节点的软件和硬件作改变，可以直接在CAN中增加节点。3标识符Ide
tifier要传送的报文有特征标识符是数据帧和远程帧的一个域，它给出的不是目标节点地址，而是这个报文本身的特征。信息以广播方式在网络上发送，所有节点都可以接收到。节点通过标识符判定是否接收这帧信息。4数据一致性应确保报文在CAN里同时被所有节点接收或同时不接收，这是配合错误处理和再同步功能实现的。5位传输速率不同的CAN系统速度不同，但在一个给定的系统里，位传输速率是唯一的，并且是固定的。6优先权由发送数据的报文中的标识符决定报文占用总线的优先权。标识符越小，优先权越高。7远程数据请求RemoteDataRequest通过发送远程帧，需要数据的节点请求另一节点发送相应的数据。回应节点传送的数据帧与请求数据的远程帧由相同的标识符命名。8仲裁Arbitratio
只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。如果有两个或两个以上的节点同时发送报文，就会引起总线访问碰撞。通过使用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续
f发送，如果发送的是“隐性”电平而监视到的是“显性”电平，那么这个单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。9总线状态总线有“显性”和“隐性”两个状态，“显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。“显性”状态和“隐性”状态与为“显性”状态，所以两个节点同时分别发送“0”和“1”时，总线上呈现“0”。CAN总线采用二进制不归零NRZ编码方式，所以总线上不是“0”，就是“1”。但是CAN协议并r