2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛
承诺书
我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。
我们参赛选择的题号是（从ABCD中选择一项填写）：D我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）：Y0802所属学校（请填写完整的全名）：西安理工大学高等技术学院参赛队员打印并签名：1熊
2胡3杨指导教师或指导教师组负责人打印并签名：教练组
日期：
年月日
赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：
f2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛
编号专用页
赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：
赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）：评阅人评分备注
全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）：
全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：
f机器人避障问题
摘要
机器人避障问题主要考虑机器人的路径选择。本文问题是地图已知情况下，机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径问题。利用几何学的路径规划算法对机器人避障问题建立几何模型，并使用matlab软件和mathematica软件求解，用图论知识进行分析得出局部最优路径，最终比较得出机器人避障的全局最优路径。
问题一：建立区域中一点到达任一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型，将具体问题分解成三种线圆结构，并运用图论知识中的方法、穷举法以及几何知识进行优化求出最短路径，最终比较得到各个路段机器人避障得最短路径。
OA最短路程为47856，经过的点坐标分别为：（以下圆弧的圆心都是所对应的
图形各顶点，如H21H22对应的圆心为H2，且半径全为10）
O00圆弧起点H2170505213141圆弧终点H22766061219408A300300
OB的最短路程为99325，经过的点坐标分别为：
O00圆弧起点H41232115502252圆弧终点H42238849552416圆弧起点K32272r