的颜色，设定bkAim0为A仓库，1为B仓库，2为停车场voidIor
Colordelay4000bkAimi
tP26Displayi
tP262
运动控制模块
基本动作层完成基本运动动作的程序集运动调整程序对小车的运动进行微调voidctrMotor_Adjustu
sig
edchartift0
fP2P224011用来解决两电机不对称的问题delay6ift3P2P2250向左走delay1ift1P2P2245delay1向右走P2P224015delay10直走程序控制小车运动距离dist为运动距离cmtype为运动方式02只改变小车sX和sY的值而不改变Directio
的值voidctrMotor_Distfloatdistu
sig
edchartypeu
sig
edchart0mTypetypeP2P224015c
tTime_Pluesi
tdistdet_Distwhilec
tTime_PluesifI
ter_EX01StartTask0c
tTime_Plues0breakifLight_Flag1tLightSeekiftype0向前走P2P2249delay40ctrMotor_Adjusttiftype2向后退
fP2P2246delay50ctrMotor_AdjusttP2P224015ifmType2delay60刹车制动05mselsedelay75

拐弯程序控制小车运动角度type为运动方式（13）只改变小车Directio
的值而不改变sX和sY的值voidctrMotor_A
gu
sig
edchara
gu
sig
edchartypeu
sig
edchardiru
sig
edchari0mTypetypeP2P224015c
tTime_Pluesi
tPIRD90180det_Dist12a
g90whilec
tTime_PluesifI
ter_EX01StartTask0c
tTime_Plues0breakiftype1向左走P2P2250delay100ctrMotor_Adjust0iftype3向右走P2P2245delay100ctrMotor_Adjust0
fP2P224015delay50刹车制动05msifI
ter_EX01StartTask0Directio
dir
基本路线层描述小车基本运动路线的程序集当小车到达仓库或停车场时，放下铁片或停车0，1为仓库，2为停车场voidrchPlaceu
sig
edi
ttimebsgtimei
tc
tTime_5Mi
0065535只有一个数码管时，轮流显示全过程秒数个十百btime100stimeb100100gtimeb100s1010ifbkAim2到达停车场了，停车EA0P2P224015while1Display10Ndelay2000Displayc
tIor
delay2000Display11Adelay2000Displaybdelay2000Displaysdelay2000Displaygdelay2000else
fifI
ter_EX01StartTask1P100到达仓库，卸下铁片
无任务模式设置小车的固定运动路线未发现铁片时的运动路线voidBasicRouteLight_Flag1ctrMotor_Dist1530Light_Flag0ctrMotor_A
gANG_9011ctrMotor_Dist100sX0ctrMotor_Dist1252ctrMotor_Dist730ctrMotor_A
gANG_9012Light_Flag1ctrMr