的，所以没有必要绕x轴旋转。按照这样的步骤继续做下去，就能得到所需要的结果。
必须要认识到，与其他机械类似，机器人也不会保持原理图中所示的一种构型不变。尽管机器人的原理图是二维的，但必须要想象出机器人的运动，也就是说，机器人的不同连杆和关节在运动时，与之相连的坐标系也随之运动。如果这时原理图所示机器人构型的坐标轴处于特殊的位姿状态，当机器人移动时它们又
会处于其他的点和姿态上。比如，x3总是沿着关节3与关节4之间连线a3的方
向。当机器人的下臂绕关节2旋转而运动。在确定参数时，必须记住这一点。
表22例219机器人的参数


d
a

1
1
0
090
2
2
0
a2
0
3
3
0
a3
0
4
4
0
a4
90
5
5
0
090
6
6
0
0
0
表示旋转关节的关节变量，d表示滑动关节的关节变量。因为这个机器人
的关节全是旋转的，因此所有关节变量都是角度。通过简单地从参数表中选取参数代入A矩阵，便可写出每两个相邻关节之间
的变换。例如，在坐标系0和1之间的变换矩阵A1可通过将（si
901cos90
090）以及指定C1为1等代入A矩阵得到，对其他关节的A2A6矩阵也是这样，最后得：
fC10S10
A1


S1
0
01
C10
00

0
0
0
1
C2S20C2a2
A2


S2
0
C20
0
S2
a2

10

0
0
0
1

C3S30C3a3
A3


S3
0
C30
0
S3a3

10

0
0
0
1

C40S4C4a4
A4


S4
0
01
C40
S4
a4

0

0
0
0
1

（255）
C50S50
A5


S5
0
01
C50
00

0
0
0
1
C6S600
A6


S6
0
C60
0010

0
001
特别注意：为简化最后的解，将用到下列三角函数关系式：
S1C2C1S2S12S12C1C2S1S2C12C12
在机器人的基座和手之间的总变换为：
（256）
RTHA1A2A3A4A5A6（257）
C1C234C5C6S234S6
S1S5C6

S1C234C5C6S234S6


C1
S
5
SS
6
234C5C6


0
C1C234C5C6S234C6
S1S5S6S1C234C5C6SC2346
C1S5S6SC2345C6C234C6
0
C1C234S5
S1C5S1C234S5
C1C5S234S5
0
C1C234a4

C23a3C2a2

S1C234a4

S
C23a3C2a2344S23a3
a2S
2
a
2

1

例219斯坦福机械手臂。在斯坦福机械手臂上指定坐标系（如图229所示），并填写参数表。斯坦福机械手臂是一个球坐标手臂，即开始的两个关节是旋转的，第三个关节是滑动的，最后三个腕关节全是旋转关节。
图229斯坦福机械手臂示意图
f解：在看本题解答之前，现根据自己的理解来做，问题的答案在本章的最后。建议在看解答中建立的坐标系和机械手臂的解之前，先试着自己做。机器手臂最后的正运动学解是相邻关节之间的6个变换矩阵的乘积：
其中

xoxaxpx
r