机电一体化系统设计基础课程作业解答（四）
一、填空题1．敏感元件2．灵敏度3．临界速度4．广义输入阻抗5．挠性手腕6．80887．输入输出设备8．点位控制装置8086计算机数控装置直线控制装置伺服系统轮廓控制装置受控设备静态刚度分离活塞式油缸旋转变压器转换元件线性度重复性基本转换电路迟滞
二、简答题1．简述光电编码器式传感器的工作原理和主要特点。光电编码器式传感器主要由旋转孔盘和光电器件组成。它的输出是与孔盘转角或转角增量成正比例关系的脉冲信号，通过对脉冲信号计数，即可测定孔盘转过的角度。光电编码器式传感器又分为绝对式和增量式，前者转角范围小于360用于低速端角位置测量；后者无转角范围限制，可用于高速端角位置测量或转速测量。光电编码器式传感器的主要特点是测量精度高；输出量为脉冲信号，抗干扰能力强；可以同时用于位置和速度的测量，使用方便；但高精度的光电编码器价格比较贵，成本高。2．选择传感器应主要考虑哪几方面的因素？选择传感器的主要依据是传感器的性能指标：（1）基本参数量程、灵敏度、静态精度和动态特性。（2）环境参数环境温度、湿度、冲击、振动；抗干扰能力。（3）可靠性工作寿命、平均无故障时间。（4）使用条件电源、外形尺寸、安装方式。（5）经济性价格和价格性能比。此外，选择传感器时还必须考虑其输入输出特性。3．简述HRGP－1A喷漆机器人的示教与再现过程。HRGP－1A喷漆机器人的工作分示教和再现两个过程。示教过程由工作人员用手操纵
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f操作机构的关节和手腕，根据喷漆工件表面的形状进行示教操作，此时中央处理器通过反馈元件（旋转变压器）将示教过程中测试的参数存入存储器，即把示教过程执行机构的空间轨迹记录下来。再现过程由计算机控制机器人的动作，中央处理器将示教时记录的空间轨迹信息从存储器中取出，经过插补运算与采样得到的位置数据进行比较，将其插值调节后输出，控制执行机构按照示教时的轨迹运动。4．简述数控设备中计算机数控装置的组成和功能。在数控设备中，计算机数控装置是设备的核心部分，一般由专用计算机（或通用计算机）、输入输出接口以及机床控制器等部分构成。计算机数控装置根据输入的数据和程序，完成数据运算、逻辑判断、输入输出控制等功能；机床控制器主要用于机床的辅助功能，主轴转速的选择和换刀功能的控制。5．简述CK3225型机床数控系统的组成。CK3225型机床有主驱动、伺服驱动两大控制环节。主驱动主r