基于单片机的智能小车系统设计摘要：系统以at89s52作为智能小车的监测和控制核心，运用pwm直流电机调速技术，通过红外光电传感器、超生波传感器和无线传输模块，对小车的路况、速度和间距进行检测，完成对小车运动位置、速度、运动方向等参数的控制，以实现小车的定点停靠、自动转弯、超车区超车的功能。测试结果表明，本系统性能优良，工作稳定。关键词：at89s52；电动小车；超车中图分类号：tp273文献标识码：a文章编号：10093044（2013）05112202本设计以2011年全国大学生电子竞赛题《智能小车》为背景，设计了一套智能小车。甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能1。1总体设计方案智能小车系统由甲、乙两小车构成，系统主要包括以下模块：控制器模块、电机驱动模块、道路标志线检测模块、超声波避障超车模块、车辆调速模块、无线传输模块。系统结构图如图1所示：图1智能小车系统结构图2主要模块电路的设计与实现21控制器模块本设计采用51单片机作为控制器模块，51单片机使用简单、对于小型系统的控制灵活，at89s52单片机io口和定时计数器个数基本
f满足系统设计要求，故本设计采用at89s52单片机作为核心控制模块23。22道路标志线检测模块道路标志线检测模块采用红外光电传感器来实现。其优点是原理简单、操作方便、信号处理速度快。采用tcrt5000对路况信息进行采集，输出信号。当小车在运行过程中遇到黑线时，利用光电传感器的检测原理，当光线照射到运动轨道的表而上时会发生反射，黑白线检测光电传感器可根据接收到的反射光强弱来判断是否检测到黑线，可以使小车自动循迹，实现小车的自动行驶功能4。23避障超车控制模块本设计采用超声波检测距离的方式，由单片机控制超声波模块，定时检测小车前方的路况，把测量的数据实时反馈给控制系统，控制测速。hcsr04超声波测距模块，提供2400cm的非接触式距离感测功能，测距精度3mm，模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。24光电编码器测速模块设计设计采用光电编码器来测量电机转速，光电编码盘与电动机同轴，电机转动时带动光码盘同速旋转，可将电机转动的圈数即电机输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量，通过计算每秒光电编码器输出的脉冲个数即可算出电机的转速，从而控制小车的车速实现加速或减速6。25无线传输模块
f
rf24l01是
ordic公司生产的一款无线通信芯片，采用fsk调制，内部集成
ordic自己的e
r