台达ASDA伺服简单定位演示系统
【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
附：ASDA伺服驱动器参数必要设置
参数
设置值
说明
P002
2
伺服面板显示脉冲指令脉冲计数
P100
2
外部脉冲输入形式设置为脉冲方向
P101
0
位置控制模式（命令由外部端子输入）
P210
101当DI1O
时，伺服启动
P211
104当DI2O
时，清除脉冲计数寄存器
P212
102当DI3O
时，对伺服进行异常重置
P213
122当DI4O
时，禁止伺服电机正方向运转
P214
123当DI5O
时，禁止伺服电机反方向运转
P215
121当DI6O
时，伺服电机紧急停止
P216
0
无功能
P217
0
无功能
P218
101当伺服启动准备完毕，DO1O

P219
103当伺服电机转速为零时，DO2O

P220
109当伺服完成原点回归后，DO3O

P221
105当伺服到达目标位置后，DO4O

P222
107当伺服报警时，DO5O

注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P20810（回归出厂值），
重新上电后再按照上表进行参数设置。
f附：PLC元件说明
PLC软元件M0M1M2M3M4M10M11M12M13X0X1X2X3X4X5X6X7Y0Y1Y4Y6Y7Y10Y11Y12M20M21M22M23M24
说明原点回归开关正转10圈开关反转10圈开关坐标400000开关坐标50000开关伺服启动开关伺服异常复位开关暂停输出开关（PLC脉冲暂停输出）伺服紧急停止开关正转极限传感器反转极限传感器DOG（近点）信号传感器来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20）来自伺服的零速度检出信号（对应M21）来自伺服的原点回归完成信号（对应M22）来自伺服的目标位置到达信号（对应M23）来自伺服的异常报警信号（对应M24）脉冲信号输出伺服电机旋转方向信号输出清除伺服脉冲计数寄存器信号伺服启动信号伺服异常复位信号伺服电机正方向运转禁止信号伺服电机反方向运转禁止信号伺服紧急停止信号伺服启动完毕状态伺服零速度状态伺服原点回归完成状态伺服目标位置到达状态伺服异常报警状态
f附：PLC与伺服驱动器硬件接线图
f控制程序：
f程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3O
，此时，按下伺服启动开关，M10O
，伺服启动。2：按下原点回归开关时，M0O
，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→O
变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由O
→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。3：按下正转10圈开关，M1O
，伺服电机执行相对定位动作，伺r