机械手说明书
目录
1课设的主要任务12机械手的组成13机械手的设计方案531机械手的手部结构方案设
计532机械手的手腕结构方案设
计633机械手的手臂结构方案设
计834机械手的驱动方案设
计835机械手气压驱
动9
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f第二章机械手的设计方案
36
机
械
手
的
主
要
参
数937机械手的技术参数列
表104手部结构设计135手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核186机械手的电气控制系统设计207结束语
前
言
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装
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f置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。
1课设的主要任务本课设将要完成的主要任务如下1机械手为多工位冲床专用机械手，因此相对于通用机械手来说，它的适用面相对较小2选取机r