入误差信号成比例关系。比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制分控制中当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steadystateerror）。）。系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（SystemwithSteadystateError）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项。积分项对误差取决）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入积分项”。）。为了消除稳态误差积分项于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加积分PI控制器，可以控制器，大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例积分它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例积分控制器使系统在进入稳态后无稳态误差。使系统在进入稳态后无稳态误差。微分（）微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组组件，误差的作用，件（环节）或有滞后delay组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是环节）或有滞后组件具有抑制误差的作用其变化总是落后于误差的变化。使抑制误差的作用的变化“超前，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，使抑制误差的作用的变化超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器超前中仅引入“比例项往往是不够的比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项微分项”，中仅引入比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它比例项往往是不够的，能预测误差变化的趋势，这样，具有比例微分的控制器就能r