及驱动效率，选定齿轮连杆机构进行驱动，并将连杆L1对称设计，如图6、7所示。
3仿生蜻蜓扑翼飞行器的整体结构及模拟运动
运用catia对设计的扑翼飞行器的零件进行装配，得到完整的设计如图9所示。
4结论
微型扑翼驱动机构的设计优化与仿真研究是微型扑翼飞行器设计中的关键环节。对蜻蜓扑翼运动进行了研究，设计出一种齿轮连杆驱动机构做了以下工作：（1）提出了一种齿轮连杆机构模仿蜻蜓运动的微型扑翼驱动机构设计方案。（2）采用基于优化的机构设计方法对四连杆驱动机构进行优化设计，建立了数学模型，得到了驱动机构各杆件及传动角等参数和运动参数。（3）利用CATIA完成的仿生蜻蜓扑翼机构的设计并对其进行了仿真分析。得到的结论与数学模型分析结论一致，验证了该机构的可行性。
仿生扑翼飞行器处于不断的探索过程中。用机械装置去实现扑翼飞行的复杂运动模式是一项挑战，我们要不断的尝试与探讨。随着新材料、新工艺、计算机技术、先进制造技术的不断发展，在不久的将来仿生蜻蜓扑翼飞行器可以在空中翱翔。
参考文献
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