界建模部分和汽车控制部分。在感应部分，GPSINS能够随时感应在整个世界范围内汽车的位置和方向，CCD相机主要被用于追踪车道边缘，LRF主要被用于检测障碍物，在汽车控制系统中，
f控制算法被用于回应到汽车机身的世界建模的行为，例如转弯、减速等等。在这篇论文中，我们主要提出的是世界建模设计，这个设计由数据聚变、目标选择、危险评估和碰撞躲避战略组成，从而执行作为AACAS核心的系统。我们的世界建模部分的基本观点是整合暂存事物和被传感器收集的空间信息来获取一个统一而可靠的环境地图，并给汽车移动做出计划。在暂时地融合之后，车道边缘和由传感器本身错误引起的障碍物摇晃和环境噪声可能被消除到最小，通过车道边缘和威胁可能被选择汽车的障碍物的空间融合。至于每一个障碍物，其对车体的威胁可以根据被定义为相关的障碍尺寸的函数和相对于车辆和车辆状态的评价函数的危险评估来确定，如车辆位置、速度和加速度等。基于对车辆的每一个障碍物的威胁评估，我们选择那些威胁汽车程度最大来控制它或者停止车辆。当对于汽车机身的障碍物的威胁存在时，AACAS必须采取避免碰撞的行动。根据威胁评估，两个策略可以被采用，那就是是纯粹的制动机动和绕过转向机动和它们的反应时间、停止距离和转弯半径等，这些都可以在我们的防撞功能模块被计算出来。基于我们的AACAS的主框架和相应的算法和仿真实验和物理实验在我们的试验场被执行，我们的传感子系统可以成功地检测车道和道路上的人造障碍，世界建模系统可以正确地集成多传感器信息来选择那些威胁车辆最多的并使车辆绕过他们。实验结果表明，所提出的方案和算法是有效的和可靠的。在美国、日本和一些欧洲国家，他们使自己适应于促进自动智能化。在未来，我们研究汽车的移动性来使它绕过移动的障碍物，例如行人和车辆等等。关键词：自动智能防撞系统，传感器融合，威胁评估，防撞
参考文献一种基于ARM9的汽车防撞控制系统设计摘要
我们选择使用嵌入式ARM芯片作为主控制器，DSP和FPGA作为它的协处理器，然后用必要的外围电路去扩展它们从而构成一个汽车防撞控制系统。该系统在各自的领域充分利用嵌入式芯片。它使ARM9S3C2410为核心，基于DSPTMS320DM6437合理调度车辆检测模块，基于FPGAEPLC3T144C6的r