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f目
摘要第一章第二章
录
机械手的介绍1机械手抓取机构设计3
35688889121213141416171922222222232323242530343539
21手部设计计算22大臂上下移动机构设计23上臂左右移动机构设计第三章液压系统原理设计31手部抓取缸32大臂伸缩缸液压回路33上臂伸缩缸液压回路回路34总体系统图第四章PLC的硬件设计41系统的主电路设计42操作面板的设计43PLC型号的选择44PLCIO分配表45PLC的外部接线图46电器元件的选用47电器安装板接线图第五章PLC的程序设计51主程序511动作要求512工作方式513程序的总体结构52子程序521公用程序522手动程序523自动程序524自动回原点程序参考文献附录致谢
f江西理工大学2011届专科生毕业设计
第一章
11机械手组成
机械手的介绍
在我国，工业机器人的应用虽然起步较晚，但发展很快。目前，国内机器人已经从仿制引进阶段，逐渐过渡到自行设计和开发阶段了。机械手是在机械手、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件后哦操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高科技领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能跟好地实现与机r