Harbi
I
stituteofTech
ology
课程设计说明书（论文）
课程名称：
控制系统设计课程设计
设计题目：直线一级倒立摆控制器设计
院
系：航天学院控制科学与工程系
班
级：
1304105
设计者：
xxxxxx
学
号：
1130410502
指导教师：
周乃新
设计时间：
2016712016715
哈尔滨工业大学教务处
1
f目录
一、任务书……………………………………………………………………………………………3
二、理论模型建立和分析…………………………………………………………………………6
21数学模型的建立………………………………………6
211微分方程的推导…………………………………6
212微分方程模型…………………………………7
22传递函数…………………………………7
23状态空间数学模型…………………………………8
24实际系统的数学模型…………………………………9
三、PID控制器设计与调节…………………………………10
31开环系统的阶跃响应…………………………………10
32PID控制器各个校正环节对系统的影响……………………………10
33PID控制参数设定及MATLAB仿真……………………………11
34PID控制实验……………………………12
四、状态空间极点配置控制器设计……………………………14
41极点位置的确定……………………………14
42状态反馈及MATLAB仿真………………………………………………14
421MATLAB下的仿真……………………………14
422Simuli
k下的仿真……………………………15
43极点配置控制实验……………………………16
五、设计结论与心得体会……………………………r