系。比例控制器的传递函数为：
GcSKP
（21）
其中：Kp称为比例系数或增益。其倒数称为比例带，也称比例度。
2）比例积分（PI）控制
具有比例加积分的控制规律的控制称为比例积分控制，即PI控制。可减少或消除系统的稳态误差，改善系统的稳态性能，但存在过调现象而且不及时，存在滞后。PI控制的传递函数及输出信号为：
GcSKPKPTi1SKPS1TiSutKpetKPTi∫0tetdt其中：Kp为比例系数Ti称为积分时间常数
2223
3）比例微分（PD）控制
具有比例加微分的控制规律的控制称为比例微分控制，即PD控制。它能改善系统的动态特性，但具有放大高频噪声的缺点。PD控制的传递函数及输出信号为：
GcsKPKPτSutKPetKPτdetdt
2425
f其中：KP为比例系数τ为微分时间常数4比例积分微分（PID）控制
具有比例加微分和积分的控制规律的控制称为比例积分微分控制，即PID控制。PID控制具有提高系统稳定性能的优点外，还可以还改善系统的动态性能，消除误差，缩小超调量，加快反映速度。PID控制的传递函数及输出信号为：
GcSKPKPTiSKPτs
26
utKPetKPTi∫0tetdtKpτdetdt27
其中：KP为比例系数Ti称为积分时间常数τ称为微分时间常数三者都是可调常数。
因为采用串级控制，所以有主副调节器之分。主调节器起定值作用，副调节器起随动作用。原料的出口温度是系统的重要指标，它的允许波动的范围小，且温度控制系统是容量滞后较大的系统，故主控制器选用PID控制，而副控制量采用P控制，因为副被控量的控制范围在工艺上要求不是太严格，允许有余差，故副控制器选用P控制就行。这时如果引入积分就可能会降低副回路反应的快速性影响控制效果。
222主、副控制器的正反作用选择
副调节器作用方式的确定：从锅炉的设备和安全出发，一旦系统故障就应自动切断燃料供应。所以可控硅输出电压选用气开式，调节阀的静态放大系数Kv大于0。然后确定副被控过程的K2。当可控硅的导通角增大，电压增大，炉膛水温上升，被控对象为正作用，所以K2大于0。再确定副调节器，为保证回路是负反馈，各环节的静态放大系数极性相乘必须为负，所以副调节器K2小于0，副调节器的作用方式为反作用方式
主调节器作用方式的确定：炉膛水温升高，出口温度也升高，被控对象为正作用，所以K1大于0。为保证主回路为负反馈，各环节的放大系数相乘必须为负，所以主调节器的放大系数K1小于0。主调节器的作用方式为反作用方式。
23系统组成
f本系统的结构框如图22所示
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