i
cludereg52hdefi
ese
seP1宏定义光电传感器端口defi
ei
put1P0左电机的IN1IN2定义在P0口defi
ei
put2P2右电机的IN3IN4及ENAENB定义在P2口宏定义电机的具体端口sbitMOTO1_INT1P00sbitMOTO1_INT2P01sbitMOTO1_ENAP20sbitMOTO2_INT3P25sbitMOTO2_INT4P24sbitMOTO2_ENBP22宏定义传感器的具体端口sbitse
se_LP13sbitse
se_RP16宏定义金属传感器端口sbitMETALP11宏定义DELAY函数中的一些变量i
tDtime120000i
tDtime22000i
ti0u
sig
edcharSIGNALvoid传感器信号分析函数voidDELAYvoid延时函数voidmai
i
taMOTO1_INT11使车开始时运动MOTO1_INT20MOTO1_ENA1MOTO2_INT31MOTO2_INT40MOTO2_ENB1while1ifMETAL1有金属时车停止DELAYelseaSIGNALswitchacase1i
put20x25break前进case2i
put20x24break左转case3i
put20x21break右转defaultbreak
fvoidDELAY延时函数i
put20x20使驱动芯片的两个使能端为0，使两个电机停转fori0iDtime1i实现延时，用DTIME控制i
put20x25使驱动芯片的两个使能端为1使两个电机重新转fori0iDtime2iu
sig
edcharSIGNALu
sig
edcharReRese
se0x28ifRe40retur
1前进elseifRe8retur
2左转elseifRe32retur
3右转elseretur
1有错时前进
fr