68高级编程
681映射程序、模块或例行程序
映射映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成：基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的xz平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将被映射。定位定向轴x和y将被映射。趋近于一个特定的映射框架。将在一个特定的工件框架的xy平面内进行映射操作，影射框架。映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。如果指令中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。也可能会确定定位定向系中那两条轴（x和z或者y和z）将被映射。
f682修改和调节位置
概述位置是robtarget或joi
ttarget数据类型实例。只要您在软键盘上输入偏移值就可以通过HotEdit调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。您也可以利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微调至新位置。位置的修改值将覆盖初始值。注意更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。注意：joi
ttargets只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进行修改，而不能使用HotEdit修改。附注您的系统可能在位置修改方式上受限。您可以使用系统参数（主题Co
troller，类型ModPosSetti
gs）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用UAS修改。683在程序编辑器或运行时窗口概述
f通过将机器人微调至新位置来修改位置时，您可以将程序单步至您要修改的位置，或直接微调至新位置，并更改指令的相应位置变元。建议将程序单步至该位置，但如果您对机器人程序非常熟悉，并且新位置已确定，则使用微动控制方法更为快捷。注意！切勿使用此方法更改方向值。操作前提要使用程序编辑器或运行时窗口修改位置，系统必须处于手动模式。要在运行时窗口中修改位置，您必须已启动程序，以便对动作指针进行设置。应用修改过的位置修改过的位置值通常在您重新启动程序时使用。如果在启动时机器人不能直接使用这些值，会显示一个警告。然后下次在程序中使用该位置时将使用修改过的位置。
683在程序编辑器或运行时窗口
限制程序编辑器中的修改位置按钮将被禁用，直到您选择了位置变元（可以修改）。r