嵌入式系统在机电控制中的应用
本文介绍了嵌入式系统及其特点，讨论了嵌入式微处理器、软硬件开发平台及嵌入式实时操作系统的选择。以Stewart平台伺服控制器为例介绍了嵌入式系统在机电控制系统中的应用及实现方法，通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计是成功的。引言美国著名未来学家尼葛洛庞帝1999年1月访华时预言，4～5年后嵌入式智能电脑工具将是PC和因特网之后最伟大的发明。事实正如尼葛洛庞帝先生所预料的那样，嵌入式系统及其应用已成为当前研究和应用的热点，国际上大牌公司如I
tel、Microsoft微软等纷纷投入巨资，分别推出了具有技术优势的基于Xsale框架结构的嵌入式硬件平台和Wi
dowsCE40软件平台，为嵌入式系统的发展注入了强大的活力。今天，嵌入式系统已渗透到日常生活的方方面面，带来的工业年产值已超过1万亿美元，在工业控制、消费电子等领域的应用范围不断扩大，而机电控制是嵌入式系统技术的一个典型应用，采用嵌入式的机器人、SONY机器狗及1997年美国发射的“索纳杰”火星车就是经典的实例。就嵌入式系统的组成、特点，开发所采用的主流软件平台、硬件平台作详细的介绍，并通过Stewart平台专用伺服控制器的设计，介绍了嵌入式技术在机电控制系统中的应用及具体实现。1嵌入式系统嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的专用计算机系统。由于嵌入式系统具有微内核、系统精简、高实时性、专用性强等特点因此非常适合应用于机电控制系统。有别于传统的控制系统嵌入式系统由嵌入式微处理器微控制器、存储器、输入输出IO和软件组成这里的软件是指基于RTOS开发的且和RTOS密切结合的应用软件。这种操作系统和应用软件紧密结合为一体正是嵌入式系统和基于Wi
dows应用系统的主要差别所在也是其可靠性和
f实时性的重要保证。2嵌入式微处理器目前有许多款嵌入式微处理器，如I
tel公司的Stro
gARM、Xscale，ATMEL的AT91系列，IBM的PowerPC，Motorola的68K，三星的S3C4x系列等，其中基于英国ARM公司的ARM内核的嵌入式微处理器是目前的主流。ARM是典型的32位RISC芯片不论是在PDA、STB、DVD等消费类电子产品中，还是在机电、GPS、航空、勘探、测量等军方产品中都得到了广泛的应用。越来越多的芯片厂商早已看好ARM的前景，如I
tel、NS、Ateml、Samsu
g、Philips、NEC、CirrusLogic等全球著名公司都有相应的基于ARM处理器的产品。ARM处理器的主要特点是：小体r