安川焊接机器人编程安川焊接机器人编程
焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序焊缝的示教。1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1进入程序编辑状态：11先在主菜单上选择程序一览并打开；12在程序的主菜单中选择新建程序13显示新建程序画面后按选择键14显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；15把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按选择键选中各个字母；16按回车键进行登录；17把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”18编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；21握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；22用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；23按插补方式键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOVJ“→”“MOVJVJ078”24光标放在“00000”处，按选择键；25把光标移动到右边的速度“VJ”上，按转换键光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50时，则画面显示“→MOUVJVJ50”也可以把光标移到右边的速度，‘VJ上按选择键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按回车键确认。26按回车键，输入程序点（即行号0001）3决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）31用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；32按回车键，输入程序点2（0002）；33保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；331保持程序点2的姿态不便，按坐标键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度高低键选择焊枪在示教中移动的速度）；332光标在行号0002处按选择键333把光标移动到右边的速度，VJ上按转换光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ上，按选择键后，输入需要的速度值，按回车键确认即可）；334按回车键，输入程序点3（行号0003）；3341把光标移动到“0003”上，按引弧键回车键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）3342把光标移动到行号0003上按引弧键，在缓冲显示区显示出“ARCON’”指令以及引弧时的条件；3343对引弧指r