然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度从而达到目标停止。
f标准的舵机有3条导线分别是电源线、地线、控制线如图2所示。电源和地线给舵机提供最基本的能源保证主要是电机的转动消耗。
舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制PWM信号其中脉冲宽度从05ms25ms相对应舵盘的位置为0180度呈线性变化。也就是说给它提供一定的脉宽它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上无论外界转矩怎样改变直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号它才会改变输出角度到新的对应的位置上。程序实现上可通过定时器来实现
f舵机的转速取决于信号脉宽的变化速度。如果信号脉宽变化速度太较快的话舵机会反应不过来将脉宽变化值线性到要求的时间内一点一点的增加脉宽值就可以控制舵机的速度了。具体来说需要在调试时修改数值以使舵机的运动更平滑。由于舵机在每一次脉宽值改变的时候总会有一个转速由零增加再减速为零的过程所以舵机会产生像步进电机一样运动的原因。
由于本设计中选用的舵机所需电源与单片机电源不一致故要单独供电地线应接在一起。同时因为舵机所需的驱动电流比较大因此P3输出口需接上拉电阻。
223显示模块
由于LED显示器集易控制、性能很稳定、耗能少、成本低等众多优点故本设计采用LED显示器。
本次设计选用四联LED显示器采用动态扫描方式分别显示所按键位和转动角度。LED的每段需接一个限流电阻再接至
fP0口显示电路如下图所示。这样就完成的扩展模块的LED显示功能可以很清晰的观察到对应的舵机转动的角度。
LED显示电路
224按键模块
本系统采用独立按键查询工作方式通过12个6组按键控制舵机的转动即通过P2口低四位和P1口控制六个自由度的舵机正反转动。由于系统比较简单且接口充足所以采用独立按键即可。
当有按键按下时可控制不同的舵机转动其中两个按键控制一个舵机分别控制舵机的正向转动和反向转动。转动的度数可以通过按键时间的长短控制最大的转动角度为180度。
23软件程序设计
由于使用汇编程序编程能对单片机内部结构及运行原理有深一步了解同时有程序占用存储空间小等优点故本实验采用汇编语言
汇编语言的特点
f目标代码简短占用内存少执行速度快是高效的程序设计语言。汇编语言基本保留了机器语言的灵活性。使用汇编语言能面向机器并较好地发挥机器的特性得到质量较高的程序。
汇编语言程序称为源程序运行时汇编程序要将源程序翻译成目标程序。目标程序是机器语言程序当它被安置在内存的预定位置上就能被计算机的CPU处理r