算下去。卡尔曼滤波器的原理基本描述了，式（3）（4）（5）（6）（7）是5个基本公式。根，，，，据这5个公式，可以很容易地实现计算机程序。
f仿真思路
把房间看成是一个系统，然后对这个系统建模。已知房间的温度跟前一时刻的温度相同，所以A1没有控制量，所以Uk0。因此得出：X（kk1）X（k1k1）P（kk1）P（k1k1）Q因为测量的值是温度计的，跟温度直接对应，所以H1。X（kk）X（kk1）Kg（k）（Z（k）X（kk1））KgkPkk1Pkk1RP（kk）（IKgk）Pkk1现在模拟一组测量值作为输入。假设房间的真实温度为25度，模拟200个测量值，这些测量值的平均值为25度，但是加入了标准偏差为几度的高斯白噪声。为了令卡尔曼滤波器开始工作，需要告诉卡尔曼两个零时刻的初始值X00和P00。它们的值不用太在意，随便给一个就可以了，因为随着卡尔曼的工作，X会逐渐收敛。但是对于P，一般不要取0，因为这样可能会令卡尔曼完全相信给定的X00是系统最优的，从而使算法不能收敛。本列选了X001度，P0010。该系统的真实温度为25度，图中蓝线表示。图中红线是卡尔曼滤波器输出的最优化结果。
程序代码
clearN200w10wra
d
1Nx10a1fork2Nxkaxk1wk1e
dVra
d
1Nq1stdVRvvq12q2stdxRxxq22q3stdwRwwq32c02YcxvYcxVp10s10fort2N
fp1ta2pt1Rvvbtcp1tc2p1tRvvstast1btYtacst1ptp1tcbtp1te
dt1NplottsytYgtxbclearclccearclcclearN200w10wra
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1Nx10a1fork2Nxkaxk1wk1e
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1Nq1stdVRvvq12q2stdxRxxq22q3stdwRwwq32c02YcxvYcxVp10s10fort2Np1ta2pt1Rvvbtcp1tc2p1tRvvstast1btYtacst1ptp1tcbtp1te
dt1NplottsytYgtxb
f图1运行结果与分析从图1中可以看出，卡尔曼滤波的估计值能较好地逼近要估计的真实温度值。该列表明，卡尔曼滤波具有很好的效果。
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