第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛
技术报告
f摘要
本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了基于电磁导航的智能赛车控制系统软硬件结构和开发流程。该系统以Freescale半导体公司32位单片机MK60DV510ZVLQ100为核心控制器使用IAR63程序编译器，采用LC选频电路作为赛道路径检测装置检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，通过增量式编码器检测模型车的实时速度，配合控制器运行PID控制等控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。同时我们使用集成运放对LC选频信号进行了放大，通过单片机内置的AD采样模块获得当前传感器在赛道上的位置信息。通过配合VisualScope，Matlab等上位机软件最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。实验结果表明，该系统设计方案可使智能车稳定可靠运行。
关键字：MK60DV510ZVLQ100，PID控制，MATLAB，智能车
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目录
第一章引言5第二章系统方案设计6
21系统总体方案的设计622系统总体方案设计图6
电磁传感器模块7控制器模块7电源管理模块7编码器测速模块7舵机驱动模块8起跑线检测模块8人机交互模块8测距模块8第三章机械结构调整与优化831智能车前轮定r