郎以墨整理
第一章
1机器人组成系统的4大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系3机器人的驱动方式：液压、气动、电动4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3医疗福利机器人7操作臂工作空间形式：1直角坐标式机器人2圆柱坐标式机器人3球坐标式机器人
4scara机器人5关节式机器人8机器人三原则
第一条：机器人不得伤害人类
第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾。
第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。
第二章
1、什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态2、RPY角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。欧拉角为左乘RPY角为右乘。
RPY中绕x旋转为偏转绕y旋转为俯仰绕z旋转为回转3、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）指明运动相对于固定坐标系
右乘（变换从左向右）指明运动相对于运动坐标系
4、齐次变换ABT：表示同一点相对于不同坐标系B和A的变换，描述B相对于A的位姿
5、自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量6、线矢量：由维数、大小、方向、作用线，四要素所规定的矢量
7、齐次变换矩阵
ABT0BA0R0
A
PB1
0

8、其次坐标变换

AP
1


0BA0R0
矢量
A
PB1
0


BP
1

AB
R
为旋转矩阵
A
PB0
为B的原点相对A的位置
9、旋转矩阵：绕
x
轴
10
0cosa

0si

a
y
轴

cos0
a
01
si
0
a

z
轴
cosasi
a
si
acosa
00
0si
acosasi
a0cosa0
01
10、变换矩阵求逆：BAT


AB
RT0

BART1
A
PB
0

已知
B
相对于
A
的描述求
A
相对于
B
的描述
1
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11、CATABTCBT


AB
R
BC
0
R
AB
R
B
PC01

APB
0


xaxoxpx

12、运动学方程0
a0
o0
p1



y
z
ayaz
oyoz
pypz



0

R
0
0001

01P01T21T
1T
r