大中小型企业。缺点是装置较复杂，物料的运送步骤繁多，增加了加工时间，操作不便。（2）运用机械手进行送料方式：机械手与小车相连，然后通过钢索与滑块相连，滑块再连接重物，重物的上升和下降控制着小车的前进与后退。保证了操作人的安全，同时提高了生产效率。优点是可以进行连续生产，缺点是全部操作都需机械手，导致机械结构过多，机械故障多。（3）新型的多机连线自动搬运送料：这种方案是由四台开式双电2500KN压力机驱动，生产线绝大多数零部件都已国产化，其送料精度及生产效率达到国外生产线的同等水平，成本较国外生产线低廉，占用空间少。优点是工作稳定高，步进电机控制，精度高，布矩一样大，消耗功耗低，所需电压也低。（4）气缸传动，生产效率以及送料准确性都比较低，无法满足具体的生产需要，已经面临淘汰。
14课题研究的主要内容
本文是针对火电厂的自动送煤过程的设计。火电厂发电过程中每个锅炉需要大量的煤，如果采用人工运煤，效率低下，成本高，而且也不能保证生产质量，采用PLC控制小车运料，不仅保证所需的煤量，而且在时间上会更准时，提高生产效率。
运料小车沿轨道行进，依次向4个锅炉处卸煤，保证每个锅炉的用煤。需要设计出总体控制方案，硬件电路设计、软件程序编写、每个元件的选型，以及电气控
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f制柜的接线图。
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f2总体方案论述
21系统控制方案设计
运料小车由两个电动机带动，沿轨道行进。每个锅炉之间的距离为80米，卸料位置由行程开关控制，装料、卸料时间由PLC定时器控制。为增加系统的稳定性，PLC及一些控制元件安装在一个电控柜里面，只有电动机安装在运料小车内，两个电动机同时带动小车的两个动力轮子，改善小车的平稳性能，提供足够的机械动力。电动机和控制柜之间的线路通过划线连接，电控柜设置在轨道附近，便于操作。为避免运料过程中煤撒到轨道上影响行程开关正常工作，将行程开关设置在轨道的外侧，而不是轨道的下方，通过轮子侧面专门做的凸起部分触碰行程开关，这样更保证了系统的安全性、可靠性。运料小车工作示意图如图21所示。可清晰直观地理解送料过程。
向前启动SB1停止SB3
向后启动SB2向后
向前
小车底门
料斗装料处
行程开关SQ5
E点
行程开关SQ4行程开关SQ3
D点
C点
行程开关SQ2B点
行程开关SQ1A点
图21运料小车工作示意图
初始状态时，运料小车处于起始位置E点。当按下启动按钮后，小车向前进到达A点装料处进行装料，装料时间30秒。装料结束运料小车后退，首先在B点卸r