操作手研究它是一种主从型的控制系统。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是机体上安装一回转长臂端部装有电磁铁的工件抓放机构控制系统是示教型的1962年美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。运动系统仿造坦克炮塔臂可以回转、俯仰、伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的普曼公司专门生产工业机械手联邦德国机器制造业是从1970年开始应用机械手主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业联邦德国K公司还生产一种点焊机械手采用关节式结构和程序控制日本是工业机器人发展最快应用国家最多的国家自1969年从美国引进两种典型机械手后开始大力从事机械手的研究目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之一。前苏联自六十年代开始发展应用机械手主要用于机械化、自动化程序较低、繁重单调、有害于健康的辅助性工作。
我国工业机械手的研究与开发始于20世纪70年代。1972年我国第一台机械手开发于上海随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划19861990开始我国政府将工业机器人的发展列入其中并且为此项目投入大量的资金研究开发并且制造了一系列的工业机器人有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。这些机器人的控制器都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的同时一系列的机器人关键部件也被开发出来如机器人专用轴承减震齿轮直流伺服电机编码器DCPWM等等。
计算机控制机械手和组合式机械手等。可以将机械手各运动构件如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构设计成典型的通用机构以便根据不同的作业要求选用不用的典型机构组装成各种用途的机械手即便于设计制造又便于跟换工件扩大了应用范围。
机械手的种类按驱动方式分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可以
f分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹可以分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
13课题研究的内容
本课题将要完成的主要任务如下
1选取合适的曲轴并确定其特征参数
2选取机械手的坐标型式和自由度
3设计出机械手的各执行机构包括手部、手腕、手臂等部件的设计
4液压传动系统的设计。本课题将设计出机械手的液压传动系统包括液动元器件的选取液动r