编号：编号：
哈尔滨工业大学机电工程学院“联盟杯”仿生机器人大赛联盟杯”暨学生创新学分项目申请书
项目名称：仿生四足运载平台负责人：联系电话：专业方向：专业方向：学号：
电子邮箱：
指导教师：联系电话：专业方向：
职
称
：
电子邮箱：
哈尔滨工业大学机电工程学院制表填表日期：填表日期：2011年4月4日
1
f项目名称：项目名称：
仿生四足运载平台
（包括项目负责人、按顺序）一、课题组成员：课题组成员：
二、指导教师意见：指导教师意见：
签
名：年月日
三、专业教研室意见：专业教研室意见：
专业教学主任签名（或盖章）：年月日
四、学院专家组意见：学院专家组意见：
组长签名：
（盖
章）
年
月
日
2
f五、立项报告
1、项目简介（300500字左右）2、立项背景（研究现状、趋势、研究意义等，参考文献和其他有关背景材料）3、项目方案4、特色与创新5、小组成员分工6、进度安排7、中期目标及考核方式
8、项目经费预算
3
f1、项目简介本项目围绕四足仿生机器人的前沿技术，主要仿生对象为乌龟，主要实现机器人前后左右移动，具有良好仿生特性，并能实现一定的腿部伸缩功能，研究具有抗冲击性以及地形适应能力的仿生机构设计技术，构建四足仿生机器人系统模型；研究驱动系统的高速高精度伺服控制技术；研究复杂环境下四足仿生机器人传感系统配置，状态感知、信息融合、环境建模与理解方法，环境适应控制策略；研究四足仿生机器人瞬态柔顺步态生成技术，抗惯性力扰动的平衡控制方法、抗外部冲击扰动的姿态稳定控制方法；研究四足机器人适应不同地形环境的能力。研制系统设计与仿真等核心单元。研制高速、高负载能力、对典型非结构化地形具有高适应能力的四足仿生机器人，并开展系统结构、地形适应能力以及抗扰动控制实验验证。2、立项背景人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史人类希望制造一种像人一样的机器以便代替人类完成各种工作1959年第一台工业机器人在美国诞生近几十年各种用途的机器人相继问世使人类的许多梦想变成了现实随着机器人工作环境和工作任务的复杂化要求机器人具有更高的运动灵活性和在特殊未知环境的适应性机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天仿人及仿生物机器人相继被研制出来仿生机器人已经成为机器人家族中的重要成员美国、日本、德国、英国、法国等国家都开展了蛇r