形机器人的研究并研制出许多样机日本东京大学的Hirose教授从仿生学的角度在1972年研制了第一台蛇形机器人样机。美国卡内基梅隆大学近日研究出一种可以攀爬管道的蛇形机器人这种蛇形机器人大部分由轻质的铝或塑料组成最大也只有成人手臂大小机器人配有摄像机和电子传感器可以接受遥控指挥蛇形机器人可以成功上下一根塑料管道并可以跨越废墟碎片间的巨大空隙以及在草丛中来去自由让蛇形机器人在坍塌废墟中穿梭能更快地找到幸存者为灾难救援工作带来了技术突破在国内上海交通大学、中科院沈阳自动化研究所、国防科技大学等单位相继研制出了蛇形机器人样机2001年美国科学家经过对壁虎脚掌的研究认为壁虎等爬壁生物能够在各种表面无障碍地运动其脚掌与接触面之间的接触力是分子间作用力基于分子间作用力的吸附机制与真空吸附和磁吸附相比在航天领域有着明显的优势例如在人造卫星表面工作的小型机器人与卫星表面的吸附连接不能依靠负压吸附也不能依靠磁力吸附而如果能够研制出像壁虎那样基于分子间作用力吸附的机器人脚掌那么这种机器人的实现就简单多了受壁虎的启发美国拟开发爬行手套和爬行鞋完成攀登救援等工作国
内北京航空航天大学和南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所合作也在进行与仿壁虎机器人相关的研究通过参加本次活动，我们能够学会对单片机的应用，加深对机械原理知识的理解，增强动手能力及团队协作能力，为将来进一步学习机械相关知识打下良好基础。对于四足仿生乌龟，最近日本近藤Ko
do家研发了一款模块组装型的机器人小乌龟，取名为KameRobotto，这只小乌龟使用了九个马达、一颗镍氢电池108伏特、300毫安及相关的控制电器板组成，结构看似简单，它的基本动作就是冲刺爬，再搭配两种挥手姿势，但其却不仅在形态上还是动作上都极大程度的模仿了乌龟，麻雀虽小，五脏俱全呵在仿生研究方面，日本有着暂时中国不能达到的境界。小乌龟KameRobot前已经开放预售，预售期到今年七月15日，价格为39900日元，约人民币3125元。
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f3、项目方案仿生乌龟主要实现腿部伸缩功能，每条腿采用两给电机驱动。
图（1）腿部在缩回身体里
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f图（2）
、图（3）上2图为图伸开的效果图
图（4）腿部的机构机构简图4、特色与创新1）以往机器人每条腿用三个电机控制，而本机器人由两个电机控制。2）本机器人可以实现腿部伸缩功能，在非工作状态将腿部缩回机构体内，节省空间，便于携带。3）轮足结合，增强其r