从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
15机械手发展大事记
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。（电磁铁工件抓放机构）1962年，美国联合控制公司试制成一台数控示教再现型机械手。1978年美国U
imate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种U
imateVicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国K
Ka公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
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f毕业设计（论文）
2、基于S7200的机械手PLC控制程序
S7200PLCProgramLogicCo
troler是德国西门子公司生产的小型可十分适合在机械
编程控制器，具有良好的可扩展性、价格低廉、指令功能强大
手控制系统中应用。但一般在工业机器人执行机械手机构多为形状简单的夹钳式、托持式、吸附式等结构其结构和抓握目标物的原理决定了其有限的抓握功能。随着机器人应用范围的日益扩大和向智能化、拟人化方向的发展其手部也有多指
多关节的拟人化要求；另外在工伤、事故中断手的残疾人也需要功能价格比高的多关节机械手。为此我们研制出一套新的基于S7200PLC的多关节机械手控制
系统，该系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，提高了工作效率。由于PLC控制受环境的限制，在使用过程中会受到各种干扰，影响系统的可靠性。因此必须采取各种抗干扰措施，以提高控制系统的可靠性。
3、西门子公司及S7200主要参数功能介绍
西门子股份公司（SIEMENSAGFWB：SIENYSE：SI）是世界最大的机电类公司之一，1847年由维尔纳冯西门子建立。如今，它的国际总部位于德国慕尼黑。西门子股份公司是在法兰克福证券交易所和纽约证券交易所上市的公司。2005年，西门子全集团在190个国家和地区雇用员工460800人，全球收入为75445亿欧元（2004年为70237亿欧元），税后利润较2004年的366亿欧元降至242亿欧元。西门子是一家大型国际公司，其业务遍及全球190多个国家，在全世界拥有大约600家工厂、研发中心和销售办事处。公司的业务主要集中于6大领域：信息和通讯、自动化和控制、电力、交通、医疗系统和照明。西门子的全球业务运营分别由13个业务集团负责，其中包括西门子财务服务有限公司和西门子房地资产管理集团。此外，西门子还拥有两家合资企业博士－西门子家用电器集团和富士通计算机（控股）r